機器人移動控制和定位設計

目     錄
第一章  概  述 3
1.1 機器人的定義 3
1.2 機器人的分類 6
1.3 機器人的發(fā)展 8
1.4 我校研究機器人的意義 12
1.5 我校第一代機器人“探索一號”簡介 13
1.5.1“探索一號”的主要功能： 14
1.5.2“探索一號”機器人的總體設計 14
1.5.3“探索一號”機器人的模塊設計 14
1.5.4“探索一號”機器人的軟件總體設計 15
1.6 第二代機器人的功能和特色 17
第二章  機器人移動控制和定位的方案選擇與論證 18
2.1 主控制器 18
2.2 定位檢測 18
2.3 電機驅(qū)動調(diào)速模塊 19
2.4 車輪檢速及路程計算模塊 20
2.5 電源選擇 20
第三章  機器人的硬件設計 21
3.1 多傳感尋跡電路設計 21
3.2 直流電機控制電路 22
3.3 步進電動機的控制電路 24
第四章  機器人的軟件設計 25
4.1 主從式多機通信程序 25
4.2 機器人定位尋跡算法及其實現(xiàn) 30
4.3 機器人寫字功能簡介 30
4.4 機器人書寫驅(qū)動軟件 32
4.5 程序語言的選擇 33
第五章  超聲波測距定位系統(tǒng)與路標定位方法 34
5.1 超聲波測距系統(tǒng)的電路設計 34
5.1.1 引 言 34
5.1.2 超聲波測距原理 34
5.1.3 超聲波測距系統(tǒng)的電路設計 35
5.1.4 超聲波測距系統(tǒng)的軟件設計 38
5.1.5 結(jié)論 39
5.2 基于合作路標的定位方法 39
5.2.1 引言 39
5.2.2 路標定位算法 40
5.2.3 路標的優(yōu)化選擇 42
5.2.4 結(jié)語 46
第六章  機器人系統(tǒng)去抖動的軟硬件設計 47
6.1去抖動的硬件設計方法 47
6.2去抖動的軟件設計方法 47
附   錄 49
附錄A 36個傳感器的定位尋跡程序 49
附錄B 去抖動程序 100