摘 要
車(chē)輛底盤(pán)綜合控制已成為目前汽車(chē)領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)問(wèn)題，隨著先進(jìn)的電子
設(shè)備在汽車(chē)上安裝的越來(lái)越多，它們之間對(duì)車(chē)輛控制所產(chǎn)生的相互影響及耦合
性越來(lái)越受到關(guān)注。其中電子穩(wěn)定性程序（ESP）主要是通過(guò)調(diào)節(jié)四個(gè)輪的制
動(dòng)力或驅(qū)動(dòng)力來(lái)產(chǎn)生一個(gè)校正的橫擺力矩從而確保車(chē)輛在行駛過(guò)程中的轉(zhuǎn)向
穩(wěn)定性；半主動(dòng)（SAS）懸架用于控制車(chē)輛行駛過(guò)程中的姿態(tài)比較多，但在高
附著路面上通過(guò)改變前后懸架的阻尼也可以一定程度上抑制車(chē)輛的橫擺，因此
可以考慮把二者對(duì)車(chē)輛的橫擺控制相結(jié)合，使它們的作用都得到很好的發(fā)揮。
本文分別提出了基于阻尼的可調(diào)半主動(dòng)懸架以及電子穩(wěn)定性程序?qū)?chē)輛
穩(wěn)定的控制策略和控制算法，并著重分析了二者在對(duì)車(chē)輛橫擺控制存在的耦合
性，提出了基于線(xiàn)性分配權(quán)重的ESP-SAS綜合控制策略，通過(guò)合理的分配二
者對(duì)車(chē)輛的橫擺控制所占的比例和以及分別進(jìn)入控制的時(shí)刻，在保證車(chē)輛轉(zhuǎn)向
過(guò)程中具有一定舒適性和足夠穩(wěn)定性同時(shí)，又減少了ESP過(guò)多制動(dòng)造成的車(chē)
速降低過(guò)快，減少了動(dòng)力性的損失，同時(shí)保持足夠高的車(chē)速也會(huì)使緊急移線(xiàn)過(guò)
程中跟逆向行駛的車(chē)輛發(fā)生碰撞的概率得以降低。
關(guān)鍵詞：車(chē)輛工程半主動(dòng)懸架電子穩(wěn)定性程序綜合控制離線(xiàn)仿真
提要
第一章緒論....................................................................................................
1.1電子穩(wěn)定性程序(ESP).......................................................................
1.2半主動(dòng)懸架(SAS)..............................................................................
1.3車(chē)輛底盤(pán)綜合控制技術(shù)....................................................................
1.3.1車(chē)輛底盤(pán)綜合控制研究背景概述..........................................
1.3.2底盤(pán)綜合控制技術(shù)的研究概況..............................................
1.4研究目的與內(nèi)容................................................................................
1.4.1研究目的..................................................................................
1.4.2研究?jī)?nèi)容..................................................................................
第二章車(chē)輛動(dòng)力學(xué)仿真軟件........................................................................
2.1車(chē)輛模型簡(jiǎn)化條件............................................................................
2.2車(chē)輛動(dòng)力學(xué)仿真模型........................................................................
2.2.1汽車(chē)行駛平順性模型..............................................................
2.2.2汽車(chē)操縱穩(wěn)定性模型..............................................................
2.2.3路面不平度模型......................................................................
2.3車(chē)輛動(dòng)力學(xué)仿真模型在MATLAB中的實(shí)現(xiàn)........................................
2.4本章小結(jié)............................................................................................
第三章子系統(tǒng)建模以及姿態(tài)、穩(wěn)定性控制策略........................................
3.1半主動(dòng)懸架子系統(tǒng)建模以及姿態(tài)、穩(wěn)定性控制策略.....................
3.1.1基于阻尼可調(diào)的車(chē)輛姿態(tài)及穩(wěn)定性控制原理......................
3.1.2阻尼分配策略對(duì)車(chē)輛姿態(tài)和穩(wěn)定性影響分析......................
3.1.3基于橫擺穩(wěn)定阻尼連續(xù)可調(diào)的PID控制算法........................
3.2 ESP子系統(tǒng)建模及穩(wěn)定性控制算法..................................................
3.2.1 ESP工作原理............................................................................
3.2.2 ESP控制變量名義值的確定....................................................
3.2.3 ESP目標(biāo)橫擺力矩的控制算法................................................
3.3子系統(tǒng)仿真模型在Matlab中的實(shí)現(xiàn).................................................
3.4本章小結(jié)............................................................................................
第四章ESP-SAS耦合關(guān)系分析及綜合控制策略....................
4.1 ESP和SAS對(duì)車(chē)輛控制的耦合關(guān)系分析....................
4.1.1 ESP和SAS在橫擺穩(wěn)定控制上的耦合..............
4.1.2 ESP和SAS在姿態(tài)控制上的耦合......................
4.2 ESP-SAS綜合控制策略...............................................
4.3 ESP-SAS綜合控制單元設(shè)計(jì)及Matlab模型搭建......
4.4本章小結(jié).....................................................................
第五章ESP-SAS綜合控制仿真分析.......................................
5.1仿真工況及車(chē)輛仿真參數(shù).........................................
5.2均一路面轉(zhuǎn)向輪階躍輸入.........................................
5.2.1均一高附著路面................................................
5.2.2均一低附著路面................................................
5.3均一路面方向盤(pán)正弦輸入..........................................
5.3.1均一高附著路面................................................
5.3.2均一低附著路面................................................
5.4本章小結(jié)......................................................................
第六章全文總結(jié)與前景展望.................................................
6.1本文的主要工作、取得的成果.................................
6.2存在的不足和下一步計(jì)劃..........................................
參考文獻(xiàn)..........................................................