管道清灰機(jī)器人設(shè)計(jì)

目  錄
1.    緒  論 1
1.1    機(jī)器人的發(fā)展綜述 1
1.1.1 機(jī)器人定義 1
1.1.2 我國(guó)科學(xué)家對(duì)機(jī)器人的定義 1
1.1.3 機(jī)器人發(fā)展簡(jiǎn)史 2
1.2    管道機(jī)器人概述 4
1.2.1 國(guó)外管道機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀 4
1.2.2 國(guó)內(nèi)管道機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀 4
1.3    管道清灰機(jī)器人系統(tǒng)概述 5
1.3.1 管道清灰機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式 5
1.3.2 管道清灰機(jī)器人操作臂設(shè)計(jì)要求 6
1.3.3 管道清灰機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 6
1.3.4 管道清灰機(jī)器人系統(tǒng)組成 7
2.    管道清灰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和三維模型的建立 8
2.1   PRO/ENGINEER軟件的介紹 8
2.1.1 Pro/E的系統(tǒng)特征 8
2.1.2 Pro/Engineer主要模塊介紹 9
2.2   管道清灰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)三維模型的建立 11
3.   管道清灰機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 23
3.1   機(jī)器人操作臂類型選擇 23
3.2   鏟斗轉(zhuǎn)角差及卸載角分析 25
3.3   機(jī)器人操作臂自由度 26
3.4   操作臂死點(diǎn)分析 26
4.   管道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)仿真 29
4.1   鏟斗鏟灰 29
4.2 鏟斗舉升 31
4.3 鏟斗旋轉(zhuǎn) 32
結(jié)  論 34
致  謝 35
參考文獻(xiàn) 36