物料搬運機械手機電系統(tǒng)設(shè)計


搬運機械手設(shè)計
目錄
中文摘要 4
英文摘要 4
主要符號表 5
一 緒論 6
1.1前言 6
1.2機械手的簡史 6
1.3機械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用 7
1.3.1 建造旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸、盤類、環(huán)類）自動線 7
1.3.2 在實現(xiàn)單機自動化方面 8
1.3.3 鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面 8
1.4 機械手的組成 8
1.5本文主要研究內(nèi)容 9
二 機械手的總體設(shè)計方案 10
2.1 機械手基本形式的選擇 10
2.2機械手的主要部件及運動 10
2.3驅(qū)動機構(gòu)的選擇 11
2.4 機械手的技術(shù)參數(shù)列表 11
三 機械手手部的設(shè)計計算 12
3.1 概述 12
3.2設(shè)計時應(yīng)考慮的問題 12
3.3驅(qū)動力的計算 12
3.4兩支點回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析 15
四 腕部的設(shè)計計算 16
4.1概述 16
4.2腕部設(shè)計的基本要求 16
4.3腕部的驅(qū)動力矩計算 16
4.3.1腕部的驅(qū)動力的計算 17
五 臂部的設(shè)計計算 19
5.1 概述 19
5.2 設(shè)計時要注意的要求 19
5.3 手臂直線運動的驅(qū)動力計算 19
5.3.1 手臂摩擦力的分析與計算 20
5.3.2 密封裝置的摩擦阻力 22
六 機身的設(shè)計計算 23
6.1 機身的整體設(shè)計 23
6.2 機身回轉(zhuǎn)機構(gòu)的設(shè)計計算 24
6.3 機身升降機構(gòu)的計算 28
6.3.1 手臂偏重力矩的計算 28
七 結(jié)束語 30
八 參考文獻 31

摘要:
隨著工業(yè)自動化發(fā)展的需要，機械手在工業(yè)應(yīng)用中越來越重要。文章主要敘述了機械手的設(shè)計計算過程 。
首先，本文介紹機械手的作用，機械手的組成和分類，說明了自由度和機械手整體座標的形式。同時，本文給出了這臺機械手的主要性能規(guī)格參量。
文章中介紹了搬運機械手的設(shè)計理論與方法。全面詳盡的討論了搬運機械手的手部、腕部、手臂以及機身等主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計。
關(guān)鍵詞：機械手；運動仿真；液壓傳動；液壓缸；
Abstract：
The applying of the manipulators are more and more important in the industry, with the development of industrial automation. The paper mainly narrated the design and calculation of light and transfer manipulator.
The first，The paper introduces the function,composing and classification of the manipulator,tells out the free-degree and the form of coordinate.At the same time,the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator.
This article system elaboration industry manipulator's design theory and method. The comprehensive exhaustive discussion has transported manipulator's hand, the wrist, the arm ，the fuselage and so on ,which the major structural design computation.
Keywords: manipulator; motion simulation;  hydraulic power transmission；Hydraulic cylinder.