目 錄
中文摘要 ………………………………………………………………4
英文摘要 ………………………………………………………………4
一、 引言 ……………………………………………………………5
二、 硬件改進 ………………………………………………………7
（一）電源電路的改進 ………………………………………………7
1、原電路 ……………………………………………………7
（1）電機驅動芯片供電 ………………………………………7
（2）系統(tǒng)供電 ………………………………………………7
（3）傳感器供電 ……………………………………………7
2、改進方案 …………………………………………………8
（二）傳感器電路的改進 ……………………………………………10
1、工作原理 …………………………………………………10
2、原電路 ……………………………………………………10
3、改進方案 …………………………………………………11
三、底層算法的研究 …………………………………………………12
（一）傳感器驅動 ……………………………………………………12
（二）電機控制 ………………………………………………………14
（三）姿態(tài)糾正 ………………………………………………………17
（四）信息采集 ………………………………………………………19
（五）連續(xù)轉彎 ………………………………………………………21
四、迷宮算法的研究 …………………………………………………21
（一）傳統(tǒng)算法 ………………………………………………………21
（二）本文的迷宮算法 ………………………………………………22
五、算法的實現(xiàn)與調試 ………………………………………………24
（一）基于 uC/OS-II 多進程的軟件設計 …………………………24
（二）軟件調試 ………………………………………………………34
六、總結 ………………………………………………………………34
七、致謝 ………………………………………………………………35
參考文獻 ………………………………………………………………35

電腦鼠電路的改進及搜索算法的研究
陳昱
（山東師范大學 物理與電子科學學院 濟南）
摘要: 簡要介紹了電腦鼠走迷宮競賽。分析了MicroMouse615中電源系統(tǒng)和紅外發(fā)射系統(tǒng)的不足，提出了改進方案，并給出了電路圖。給出了電機控制算法、用于姿態(tài)糾正的數(shù)字PID算法、傳感器驅動算法、連續(xù)轉彎算法、迷宮信息采集算法以及迷宮搜索與最短路徑算法等算法模塊。用基于RTOS的多進程架構實現(xiàn)了上述各算法模塊，并給出了各個算法的流程圖。用無線模塊與上位機進行通訊實現(xiàn)了算法的實時跟蹤與可視化。

關鍵詞: 數(shù)字PID 迷宮算法 紅外測距 電機控制 RTOS

中圖分類號： TP242.6

Micromouse circuit improvements and search algorithm

Chen yu
（Shandong Normal University Colleges of Physics & Electronics , Jinan）

Abstract : Introduced the Micromouse maze competition.Analysised the power system and infrared emission system of MicroMouse615 , proposed a improvement program, and gived the circuit diagram. Motor control algorithm was given, together with the Digital PID algorithm to correct posture, sensor-driven algorithm, continuous turning algorithms, maze of information acquisition algorithm and a maze search algorithm with the shortest path algorithm module.RTOS-based framework for multi-process mechanism was used to achieve the above algorithm module, and the flow chart of each algorithm was given .Real-time tracking and visualization of algorithm were achieved through communicating with the host computer algorithm by wireless module .

Key words: Digital PID; Maze algorithm; Infrared range; Motor Control; RTOS

CLASSNO: TP242.6