倒立擺系統(tǒng)設(shè)計(jì)報(bào)告


本文共計(jì)21頁(yè)，4822字；

摘要：

倒立擺是機(jī)器人技術(shù)、控制理論、計(jì)算機(jī)控制等多個(gè)領(lǐng)域、多種技術(shù)的有機(jī)結(jié)合，其被控系統(tǒng)本身又是一個(gè)絕對(duì)不穩(wěn)定、高階次、多變量、強(qiáng)耦合的非線(xiàn)性系統(tǒng)，可以作為一個(gè)典型的控制對(duì)象對(duì)其進(jìn)行研究。最初研究開(kāi)始于二十世紀(jì)50 年代，麻省理工學(xué)院（MIT）的控制論專(zhuān)家根據(jù)火箭發(fā)射助推器原理設(shè)計(jì)出一級(jí)倒立擺實(shí)驗(yàn)設(shè)備。近年來(lái)，新的控制方法不斷出現(xiàn)，人們?cè)噲D通過(guò)倒立擺這樣一個(gè)典型的控制對(duì)象，檢驗(yàn)新的控制方法是否有較強(qiáng)的處理多變量、非線(xiàn)性和絕對(duì)不穩(wěn)定系統(tǒng)的能力，從而從中找出最優(yōu)秀的控制方法。倒立擺系統(tǒng)作為控制理論研究中的一種比較理想的實(shí)驗(yàn)手段，為自動(dòng)控制理論的教學(xué)、實(shí)驗(yàn)和科研構(gòu)建一個(gè)良好的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，以用來(lái)檢驗(yàn)?zāi)撤N控制理論或方法的典型方案，促進(jìn)了控制統(tǒng)新理論、新思想的發(fā)展。

關(guān)鍵字：倒立擺,機(jī)器人

目 錄


1 倒立擺系統(tǒng)介紹………………………………….
1.1 倒立擺系統(tǒng)簡(jiǎn)介………………………………………….
1.2 控制器設(shè)計(jì)方法…………………………………………..
2 直線(xiàn)倒立擺的模型………………………………
2.1 直線(xiàn)倒立擺的數(shù)學(xué)模型………………………………….
2.2 直線(xiàn)倒立擺的實(shí)際系統(tǒng)模型……………………………
2.3 系統(tǒng)可控性分析…………………………………………
2.4 系統(tǒng)階躍響應(yīng)分析………………………………………
3 直線(xiàn)一級(jí)倒立擺頻率響應(yīng)控制實(shí)驗(yàn)…………..
3.1 頻率響應(yīng)分析……………………………………………
3.2 頻率響應(yīng)設(shè)計(jì)及仿真……………………………………
4 總 結(jié)……………………………………………
參考文獻(xiàn)…………………………………………..
參 考 文 獻(xiàn)

目前資料收集情況（含指定參考資料）：
1、涂植英，陳今潤(rùn).自動(dòng)控制原理.重慶:重慶大學(xué)出版社,2005
2、胡壽松.自動(dòng)控制原理.北京:科學(xué)出版社,2001
3、Katsuhiko Ogata.現(xiàn)代控制工程.北京:電子工業(yè)出版社,2003
4、固高科技有限公司.直線(xiàn)倒立擺安裝與使用手冊(cè)R1.0,2005
5、固高科技有限公司. 倒立擺與自動(dòng)控制原理實(shí)驗(yàn),2005