機電系機械設(shè)計與制造專業(yè)畢業(yè)論文

目 錄

摘要

第一章 前言 1.1機械手概述
　　1.2機械手的組成和分類
1.2.1機械手的組成
1.2.2機械手的分類
第二章 機械手的設(shè)計方案
　　　2.1機械手的坐標(biāo)型式與自由度
　　　2.2機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計
　　　2.3機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計
　　　2.4機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計
　　　2.5機械手的驅(qū)動方案設(shè)計
　　　2.6機械手的控制方案設(shè)計
　　　2.7機械手的主要參數(shù)
　　　2.8機械手的技術(shù)參數(shù)列表
第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計
　　　3.1夾持式手部結(jié)構(gòu)
　　　　　3.1.1手指的形狀和分類
　　　　　3.1.2設(shè)計時考慮的幾個問題
　　　　　3.1.3手部夾緊氣缸的設(shè)計
第四章 手腕結(jié)構(gòu)設(shè)計
　　　4.1手腕的自由度
　　　4.2手腕的驅(qū)動力矩的計算
　　　　　4.2.1手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩
　　　　　4.2.2回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩計算
第五章 手臂伸縮，升降，回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計與校核
　　　5.1手臂伸縮部分尺寸設(shè)計與校核
　　　　　5.1.1尺寸設(shè)計
　　　　　5.1.2尺寸校核
　　　　　5 .1 .3導(dǎo)向裝置
　　　　　5 .1 .4平衡裝置
　　　5.2手臂升降部分尺寸設(shè)計與校核
　　　　　5.2.1尺寸設(shè)計
　　　　　5.2.2尺寸校核
　　　5.3手臂回轉(zhuǎn)部分尺寸設(shè)計與校核
　　　　　5.3.1尺寸設(shè)計
　　　　　5.3.2尺寸校核
第六章 機械手的PLC控制設(shè)計
　　　6.1可編程序控制器的選擇及工作過程
　　　　　6.1.1可編程序控制器的選擇
　　　　　6.1.2可編程序控制器的工作過程
　　　6.2可編程序控制器的使用步驟
結(jié)論
第七章 致謝
第八章 參考文獻(xiàn)
專業(yè)相關(guān)的資料