、課題國內(nèi)外現(xiàn)狀
　　　多足步行機器人是一種具有冗余驅(qū)動、多支鏈、時變拓撲運動機構(gòu), 是模仿多足動物運動形式的特種機器人, 是一種足式移動機構(gòu)。所謂多足一般指四足及四足其以上, 常見的多足步行機器人包括四足步行機器人、六足步行機器人、八足步行機器人等[4]。
　　　步行機器人歷經(jīng)百年的發(fā)展, 取得了長足的進步, 歸納起來主要經(jīng)歷以下幾個階段[5]:
　　　第一階段, 以機械和液壓控制實現(xiàn)運動的機器人。
　　　第二階段, 以電子計算機技術(shù)控制的機器人。
　　　第三階段, 多功能性和自主性的要求使得機器人技術(shù)進入新的發(fā)展階段。
　　　雷靜桃等在文獻[1]中對美國、日本等機器人研究大國及我國的多足步行機器人研究發(fā)展進行了綜述,對多足步行機器人急需解決的問題進行了論述,并對未來可能的研究發(fā)展方向進行了展望。
劉靜等在文獻[10]中分析了國內(nèi)外腿式機器人的研究現(xiàn)狀,討論了腿式機器人在機械結(jié)構(gòu)、穩(wěn)定性和控制算法方面的現(xiàn)有研究方法,給出了腿式機