單軸倒立擺控制方法的對比研究

全文45頁 約23000字 論述翔實
　
摘 要

倒立擺系統(tǒng)是非線性、強禍合、多變量和自然不穩(wěn)定的系統(tǒng)。在控制過程中，它能有效地反映諸如可鎮(zhèn)定性、魯棒性、隨動性以及跟蹤等許多控制中的關鍵問題，是檢驗各種控制理論的理想模型。
本文以控制方法中最常用的PID控制算法進行研究，分別列舉了一般PID控制，自適應PID控制，智能PID控制，模糊PID控制，神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制，預測PID控制，對其略作了介紹，對比分析了各自的特點。重點研究一般PID控制的控制規(guī)律，并對其作出仿真。
最后根據(jù)本人所掌握的知識，以單級倒立擺系統(tǒng)為研究對象，采用一般PID控制對其進行控制算法的設計，分析其設計原理，建立單級倒立擺系統(tǒng)的數(shù)學模型，并進行MATLAB控制仿真。最后得出個人心得。

關鍵詞:倒立擺，數(shù)學模型，PID

Abstract
Pendulum is a unlinear ,coupling ,variable and natural unsteadiness system. During the process of control, pendulum can effectively reflect many pivotal problems such as equanimity, robust, follow-up and track, so it is a perfect model used to testing various control theories.
Key Words:Pendulum, Mathematical mode,PID

目錄
第一 章 前言
1.1倒立擺系統(tǒng)研究的科學意義和應用前景
1.2國內外的研究現(xiàn)狀及其分析
1.3倒立擺系統(tǒng)簡介
1.4倒立擺系統(tǒng)的控制算法
第二 章 自動控制方法中的典范—PID
2.1一般PID控制
2.2自適應PID控制
2.3智能PID控制
2.4模糊PID控制
2.5神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制
2.6預測PID控制
第三 章 PID控制原理與仿真
3.1 PID控制的特點
3.2 PID控制中的各種調節(jié)規(guī)律
3.3 PID控制器參數(shù)的整定
第四 章 單級倒立擺系統(tǒng)的建模
4.1單級倒立擺建模
第五 章 單級倒立擺系統(tǒng)的PID算法設計
5.1單級倒立擺的PID控制控制原理分析
5.2單級倒立擺的PID控制仿真
第六 章 結束語
參考文獻
致謝

參 考 文 獻
[1]自動控制原理（第四版） 胡壽松主編 科學出版社出版
[2]新型PID控制及應用 陶永華 尹怡欣 葛蘆生編著 機械工業(yè)出版社出版
[3]應用先進控制技術 高東杰 譚杰 林紅權編著 國防工業(yè)出版社出版
[4]MATLAB/Simulink與控制系統(tǒng)仿真 王正林 王勝開 陳國順編著 電子工業(yè)出版社出版
[5]控制系統(tǒng)的數(shù)字仿真與CAD 李國勇 謝克明編著 電子工業(yè)出版社出版