單軸倒立擺控制方法的對(duì)比研究.doc
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單軸倒立擺控制方法的對(duì)比研究,全文45頁(yè)約23000字論述翔實(shí) 摘要倒立擺系統(tǒng)是非線性、強(qiáng)禍合、多變量和自然不穩(wěn)定的系統(tǒng)。在控制過(guò)程中，它能有效地反映諸如可鎮(zhèn)定性、魯棒性、隨動(dòng)性以及跟蹤等許多控制中的關(guān)鍵問(wèn)題，是檢驗(yàn)各種控制理論的理想模型。本文以控制方法中最常用的pid控制算法進(jìn)行研究，分別列舉了一般pid控制，自適應(yīng)p...
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單軸倒立擺控制方法的對(duì)比研究
全文45頁(yè) 約23000字 論述翔實(shí)
摘 要
倒立擺系統(tǒng)是非線性、強(qiáng)禍合、多變量和自然不穩(wěn)定的系統(tǒng)。在控制過(guò)程中，它能有效地反映諸如可鎮(zhèn)定性、魯棒性、隨動(dòng)性以及跟蹤等許多控制中的關(guān)鍵問(wèn)題，是檢驗(yàn)各種控制理論的理想模型。
本文以控制方法中最常用的PID控制算法進(jìn)行研究，分別列舉了一般PID控制，自適應(yīng)PID控制，智能PID控制，模糊PID控制，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制，預(yù)測(cè)PID控制，對(duì)其略作了介紹，對(duì)比分析了各自的特點(diǎn)。重點(diǎn)研究一般PID控制的控制規(guī)律，并對(duì)其作出仿真。
最后根據(jù)本人所掌握的知識(shí)，以單級(jí)倒立擺系統(tǒng)為研究對(duì)象，采用一般PID控制對(duì)其進(jìn)行控制算法的設(shè)計(jì)，分析其設(shè)計(jì)原理，建立單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并進(jìn)行MATLAB控制仿真。最后得出個(gè)人心得。
關(guān)鍵詞:倒立擺，數(shù)學(xué)模型，PID
Abstract
Pendulum is a unlinear ,coupling ,variable and natural unsteadiness system. During the process of control, pendulum can effectively reflect many pivotal problems such as equanimity, robust, follow-up and track, so it is a perfect model used to testing various control theories.
Key Words:Pendulum, Mathematical mode,PID
目錄
第一 章 前言
1.1倒立擺系統(tǒng)研究的科學(xué)意義和應(yīng)用前景
1.2國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀及其分析
1.3倒立擺系統(tǒng)簡(jiǎn)介
1.4倒立擺系統(tǒng)的控制算法
第二 章 自動(dòng)控制方法中的典范—PID
2.1一般PID控制
2.2自適應(yīng)PID控制
2.3智能PID控制
2.4模糊PID控制
2.5神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制
2.6預(yù)測(cè)PID控制
第三 章 PID控制原理與仿真
3.1 PID控制的特點(diǎn)
3.2 PID控制中的各種調(diào)節(jié)規(guī)律
3.3 PID控制器參數(shù)的整定
第四 章 單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的建模
4.1單級(jí)倒立擺建模
第五 章 單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的PID算法設(shè)計(jì)
5.1單級(jí)倒立擺的PID控制控制原理分析
5.2單級(jí)倒立擺的PID控制仿真
第六 章 結(jié)束語(yǔ)
參考文獻(xiàn)
致謝
參 考 文 獻(xiàn)
[1]自動(dòng)控制原理（第四版） 胡壽松主編 科學(xué)出版社出版
[2]新型PID控制及應(yīng)用 陶永華 尹怡欣 葛蘆生編著 機(jī)械工業(yè)出版社出版
[3]應(yīng)用先進(jìn)控制技術(shù) 高東杰 譚杰 林紅權(quán)編著 國(guó)防工業(yè)出版社出版
[4]MATLAB/Simulink與控制系統(tǒng)仿真 王正林 王勝開(kāi) 陳國(guó)順編著 電子工業(yè)出版社出版
[5]控制系統(tǒng)的數(shù)字仿真與CAD 李國(guó)勇 謝克明編著 電子工業(yè)出版社出版
全文45頁(yè) 約23000字 論述翔實(shí)
摘 要
倒立擺系統(tǒng)是非線性、強(qiáng)禍合、多變量和自然不穩(wěn)定的系統(tǒng)。在控制過(guò)程中，它能有效地反映諸如可鎮(zhèn)定性、魯棒性、隨動(dòng)性以及跟蹤等許多控制中的關(guān)鍵問(wèn)題，是檢驗(yàn)各種控制理論的理想模型。
本文以控制方法中最常用的PID控制算法進(jìn)行研究，分別列舉了一般PID控制，自適應(yīng)PID控制，智能PID控制，模糊PID控制，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制，預(yù)測(cè)PID控制，對(duì)其略作了介紹，對(duì)比分析了各自的特點(diǎn)。重點(diǎn)研究一般PID控制的控制規(guī)律，并對(duì)其作出仿真。
最后根據(jù)本人所掌握的知識(shí)，以單級(jí)倒立擺系統(tǒng)為研究對(duì)象，采用一般PID控制對(duì)其進(jìn)行控制算法的設(shè)計(jì)，分析其設(shè)計(jì)原理，建立單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并進(jìn)行MATLAB控制仿真。最后得出個(gè)人心得。
關(guān)鍵詞:倒立擺，數(shù)學(xué)模型，PID
Abstract
Pendulum is a unlinear ,coupling ,variable and natural unsteadiness system. During the process of control, pendulum can effectively reflect many pivotal problems such as equanimity, robust, follow-up and track, so it is a perfect model used to testing various control theories.
Key Words:Pendulum, Mathematical mode,PID
目錄
第一 章 前言
1.1倒立擺系統(tǒng)研究的科學(xué)意義和應(yīng)用前景
1.2國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀及其分析
1.3倒立擺系統(tǒng)簡(jiǎn)介
1.4倒立擺系統(tǒng)的控制算法
第二 章 自動(dòng)控制方法中的典范—PID
2.1一般PID控制
2.2自適應(yīng)PID控制
2.3智能PID控制
2.4模糊PID控制
2.5神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制
2.6預(yù)測(cè)PID控制
第三 章 PID控制原理與仿真
3.1 PID控制的特點(diǎn)
3.2 PID控制中的各種調(diào)節(jié)規(guī)律
3.3 PID控制器參數(shù)的整定
第四 章 單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的建模
4.1單級(jí)倒立擺建模
第五 章 單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的PID算法設(shè)計(jì)
5.1單級(jí)倒立擺的PID控制控制原理分析
5.2單級(jí)倒立擺的PID控制仿真
第六 章 結(jié)束語(yǔ)
參考文獻(xiàn)
致謝
參 考 文 獻(xiàn)
[1]自動(dòng)控制原理（第四版） 胡壽松主編 科學(xué)出版社出版
[2]新型PID控制及應(yīng)用 陶永華 尹怡欣 葛蘆生編著 機(jī)械工業(yè)出版社出版
[3]應(yīng)用先進(jìn)控制技術(shù) 高東杰 譚杰 林紅權(quán)編著 國(guó)防工業(yè)出版社出版
[4]MATLAB/Simulink與控制系統(tǒng)仿真 王正林 王勝開(kāi) 陳國(guó)順編著 電子工業(yè)出版社出版
[5]控制系統(tǒng)的數(shù)字仿真與CAD 李國(guó)勇 謝克明編著 電子工業(yè)出版社出版
