目  錄
摘 要 I
關(guān)鍵詞 I
Abstract I
Key words II
1  前言 1
1.1  機(jī)器人的歷史 1
1.2  密宮機(jī)器人的研究背景 2
1.3  密宮機(jī)器人的設(shè)計(jì)思路 3
2 密宮研究 4
2.1  密宮設(shè)計(jì)的矩陣表示 4
2.2  密宮設(shè)計(jì)的拓?fù)溲芯?nbsp;7
2.3  密宮模型探究 9
3  算法研究 10
3.1 搜索算法概覽 10
3.1.1  廣度優(yōu)先搜索 11
3.1.2  深度優(yōu)先搜索 12
3.2  路徑優(yōu)化算法 14
3.2.1  Dijkstra算法 14
3.2.2  A*搜尋算法 15
3.2.3  遺傳算法 16
3.2.4  蟻群算法 18
3.3  小車處于密宮環(huán)境下的分析 20
3.3.1  靠右算法和靠左算法 20
3.3.2  直線優(yōu)先算法 24
3.3.3  帶記憶功能的算法 24
3.3.4  結(jié)合坐標(biāo)定位的算法 25
4  密宮機(jī)器人的硬件實(shí)現(xiàn) 26
4.1  密宮機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu) 27
4.1.1  行走方式分析 27
4.1.2  動(dòng)力系統(tǒng)選擇 28
4.1.3  防撞論證 30
4.2  密宮機(jī)器人的電路實(shí)現(xiàn) 33
4.2.1  系統(tǒng)主控部分 34
4.2.2  電機(jī)驅(qū)動(dòng) 36
4.2.3  障礙物狀態(tài)識別裝置 38
4.3  實(shí)物照片及效果展示 41
4.3.1  各角度實(shí)物照片 41
4.3.2  機(jī)器人行進(jìn)圖 42
5  密宮機(jī)器人的程序流程圖 46
5.1  主流程圖 46
5.2  子程序流程圖 48
5.2.1  電機(jī)控制流程圖 48
5.2.2  路徑糾正流程圖 49
6.  系統(tǒng)調(diào)試 50
7.  總結(jié) 51
參考文獻(xiàn) 53
致  謝 54
附錄 55
附錄A  控制程序 55

密宮機(jī)器人算法研究及其實(shí)現(xiàn)

摘 要
　　　本文重點(diǎn)描述機(jī)器人在自動(dòng)穿越密宮時(shí)遇到的算法問題，并對算法在實(shí)踐中的應(yīng)用進(jìn)行論證，強(qiáng)調(diào)了機(jī)器人在行動(dòng)過程中判別的自動(dòng)化、智能化過程。算法的論證是基于密宮圖形的拓?fù)鋵W(xué)描述，而機(jī)器人相應(yīng)的行動(dòng)規(guī)則則基于密宮的矩陣分析。本文還就機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和電路設(shè)計(jì)方案進(jìn)行闡述，對機(jī)器人在密宮中掉頭轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作可能出現(xiàn)的碰到墻壁的狀況進(jìn)行了分析并提出相應(yīng)解決辦法，通過制作基于單片機(jī)的輪式機(jī)器人并使用靠右算法實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人在密宮中的探索。

關(guān)鍵詞
　　　密宮；拓?fù)洌凰惴?；人工智?;機(jī)器人

Algorithm and Its Implementation of The Maze Robot

Abstract
　　　The design based on the analysis of maze algorithms and development, design and manufacture of robot, this thesis realizes the hardware design and software design of wheeled robot based on MCU. This text discusses how to transform the question of the maze into a question pursued, and how to utilize the algorithm pursued to solve the problem of the maze. Maze problem is a classical problem in graphtheory and other fields, the paper described the feasibility of themode is proved by mathematical modeling and qualitative analysis.This paper is about maze the matrix analysis, and the topological description of maze. The article also gave the solution when robot arrond the corner of  the robot's mechanical structure and circuit design on the status of the robot.

Key words
 Maze ; Topology ; Algorithm ;Artificial Intelligence;Robot