畢業(yè)設計：碼垛機械手控制系統(tǒng)及結構設計
論文說明書共41頁，字數(shù)總計：10162
資料內(nèi)容簡介：
畢業(yè)設計（論文）任務書.doc
畢業(yè)設計開題報告.doc
畢業(yè)設計論文說明書：碼垛機械手控制系統(tǒng)及結構設計.doc
導向機構.dwg
夾持部分圖片.dwg
外文翻譯.doc
整體簡圖.dwg
A0-機械手裝配圖.dwg
A1-滑臺.dwg
A1-回轉缸右缸蓋.dwg
A1-夾持器.dwg
A2-伸縮缸缸體.dwg
A3-夾緊缸活塞桿.dwg
A2-液壓系統(tǒng).dwg
碼垛機械手機械及控制系統(tǒng)設計
摘 要
這次畢業(yè)設計我選的題目是碼垛機械手機械及控制系統(tǒng)設計，本設計是針對流水線智能自動化生產(chǎn)而設計的機械夾持器。機械手與機器人的聯(lián)系相當密切，機械手的應用和發(fā)展，大大推動了智能機器人的研究。同時，機械手是一門應用很廣的學科，它幾乎在各個部門和學科都有應用，尤其在機械工業(yè)中。本次設計的重點是對碼垛機械手的結構進行優(yōu)化設計，在符合力學與動力學的基礎上力求簡化機構，降低制造成本?？刂品矫鎯?yōu)化控制程序，控制精度提高的同時反應速度更快，提高勞動生產(chǎn)率。機械手設計主要包含以下幾個方面。
（1）夾持機構設計，包括夾緊力、驅動力計算，驅動液壓缸的選擇，夾持誤差分析。
（2）伸縮臂機械機構設計，包含確定設計方案，液壓缸的選擇，導向機構設計三個環(huán)節(jié)。
（3）驅動系統(tǒng)設計，包含功率計算，電機選擇，液壓泵的選擇，液壓系統(tǒng)圖的繪制幾個方面。
（4）控制系統(tǒng)設計。結合需要選擇控制器，進行控制程序的編譯。

關鍵詞：機械手，夾持器，伸縮臂，液壓缸。

Robotic Palletizing Machinery and Control System
Abstract
The graduation project I chose the topic of robotic palletizing machinery and control system design, the design is for intelligent automated production lines designed for mechanical gripper. Contact with the robot manipulator quite closely, application and development of the robot, which greatly promoted the intelligent robot research. Meanwhile, the robot is a very broad application discipline, which in almost all sectors and disciplines have applications, especially in the machinery industry. The design of the focus is on the palletizing robot designed to optimize the structure, in line with mechanics and dynamics based on the agency seeks to simplify and reduce manufacturing costs. Control optimal control procedures, control accuracy is improved at the same time the reaction is faster, improve labor productivity. Robot design mainly includes the following aspects.
（1）Clamping mechanism design, including the clamping force, the driving force calculation, the choice of driving the hydraulic cylinder, the clamping error analysis
（2）Telescopic mechanical structure design, including determining design, selection of the hydraulic cylinder, the guide mechanism design three links.
（3）Drive system, including the power calculation, motor selection, pump selection, the hydraulic system mapping aspects.
（4）Control system design. Combined need to select the controller, the control program is compiled.
Keywords: robots, grippers, telescopic hydraulic cylinders.


目 錄
第一章 緒論 1
1.1機械手的概述 1
1.2碼垛機械手的特點 1
1.3碼垛機械手的應用意義 2
第二章 夾持器機構設計 3
2.1夾持器設計的基本要求 3
2.2夾持器結構設計 3
2.2.1夾緊力計算 3
2.2.2液壓缸驅動力計算 4
2.2.3選用夾持器液壓缸 5
2.2.4手指爪部的夾持誤差及相關分析 5
2.2.5楔塊等尺寸的確定 7
2.2.6材料及連接件選擇 9
第三章 伸縮臂機構設計 10
3.1伸縮臂設計要求 10
3.2設計方案 10
3.3伸縮臂結構設計 11
3.3.1確定液壓缸參數(shù) 11
3.3.2導向桿機構設計 16
第四章 驅動系統(tǒng) 19
4.1驅動系統(tǒng)設計要求 19
4.2驅動系統(tǒng)設計方案 19
4.3驅動系統(tǒng)設計 20
4.3.1分功能設計分析 20
4.3.2液壓泵的確定與所需功率計算 20
4.3.3確定泵的電機功率N 21
4.3.4液壓元件的選擇 21
4.3.5輔助元件的選擇 22
4.4液壓系統(tǒng)的驗算 22
4.5液壓系統(tǒng)圖 23
第五章 碼垛機械手控制系統(tǒng)設計 25
5.1 PLC的構成及工作原理 25
5.2 PLC選擇 25
5.3程序設計 26
圖5—3自動控制圖 27
結 論 28
參考文獻 29