目次
摘要...............................................................................................................................................................I
目次............................................................................................................................................................III
1緒論 1
1.1前言和意義 1
1.2 工業(yè)機(jī)械手的簡(jiǎn)史 1
1.3 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢(shì) 3
1.4 本章小結(jié) 3
2機(jī)械手直臂部分的總體設(shè)計(jì) 4
2.1 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇 4
2.2 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 4
2.3傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的選擇 5
2.4 機(jī)械手的基本形式選擇 6
2.5 機(jī)械手直臂部分的主要部件及運(yùn)動(dòng) 7
2.6 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù) 8
2.8 本章小結(jié) 9
3機(jī)械手手爪的三維設(shè)計(jì) 10
3.1 手部設(shè)計(jì)基本要求 10
3.2 典型的手部結(jié)構(gòu) 10
3.3 機(jī)械手手爪的設(shè)計(jì)計(jì)算 10
3.3.1選擇手爪的類(lèi)型及夾緊裝置 10
3.3.2 手爪夾持范圍計(jì)算 11
3.3.3 滑動(dòng)絲杠設(shè)計(jì) 12
3.3.4 直齒輪設(shè)計(jì) 14
3.3.5電機(jī)選型 15
3.4 機(jī)械手手爪的三維出圖及其主要零部件出圖 16
3.5 本章小結(jié) 18
4機(jī)械手手腕部分的三維設(shè)計(jì) 19
4.1腕部設(shè)計(jì)的基本要求 19
4.2 腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇 19
4.2.1 典型的腕部結(jié)構(gòu) 19
4.2.2 腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的選擇 20
4.3 腕部的設(shè)計(jì)計(jì)算 20
4.3.1 蝸輪軸的設(shè)計(jì)計(jì)算 20
4.3.2 蝸輪齒輪設(shè)計(jì) 22
4.3.3 步進(jìn)電機(jī)選型 23
4.4 手腕部分出圖及主要零部件出圖 24
4.5本章小結(jié) 30
5 直臂部分的三維設(shè)計(jì) 31
5.1 手臂的結(jié)構(gòu)的選擇及其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 31
5.2 滾珠絲杠設(shè)計(jì) 31
5.3 錐齒輪設(shè)計(jì) 34
5.4 電機(jī)選型 36
5.5 機(jī)械手直臂部分三維出圖及主要零部件出圖 37
5.6 本章小結(jié) 40
6.總結(jié) 41
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集........................................................................................................................................43