機械手完整圖紙及畢業(yè)設(shè)計論文


圖紙：

A0圖紙兩張：
機械手裝配.dwg
總裝配圖.dwg
A1圖紙一張：
底座.dwg
A2圖紙三張：
大臂.dwg
機械手裝配.dwg
小臂.dwg
A4圖紙三張：
底座.dwg
法蘭盤.dwg
機械手支座.dwg




機械手畢業(yè)設(shè)計論文



頁數(shù)：34 字?jǐn)?shù)：13848



目 錄
第1章 緒論…………………………………………………………………… 3
1.1 機器人概述…………………………………………………………… 4
1.2 機器人的歷史、現(xiàn)狀………………………………………………… 4
1.3 機器人的發(fā)展趨勢…………………………………………………… 4
第2章 機器人實驗平臺介紹及機械手的設(shè)計……………3
2.1自由度及關(guān)節(jié)…………………………………………………………… 4
2.2 基座及連桿…………………………………………………………… 4
2.2.1 基座……………………………………………………………… 7
2.2.2 大臂……………………………………………………………… 7
2.2.3 小臂……………………………………………………………… 7
2.3 機械手的設(shè)計……………………………………………………………4
2.4 驅(qū)動方式…………………………………………………………………4
2.5 傳動方式…………………………………………………………………4
2.6 制動器……………………………………………………………………4
第3章 控制系統(tǒng)硬件……………………………………………………………4
3.1 控制系統(tǒng)模式的選擇……………………………………………………4
3.2 控制系統(tǒng)的搭建……………………………………………………… 4
3.2.1 工控機……………………………………………………………4
3.2.2 數(shù)據(jù)采集卡………………………………………………………4
3.2.3 伺服放大器………………………………………………………4
3.2.4 端子板…………………………………………………………… 4
3.2.5電位器及其標(biāo)定………………………………………………… 4
3.2.6電源……………………………………………………………… 4
第4章 控制系統(tǒng)軟件………………………………………………………… 4
4.1預(yù)期的功能…………………………………………………………… 4
4.2 實現(xiàn)方法………………………………………………………………4
4.2.1實時顯示各個關(guān)節(jié)角及運動范圍控制 ………………………4
4.2.2直流電機的伺服控制………………………………………………4
4.2.3電機的自鎖…………………………………………………………4
4.2.4示教編程及在線修改程序…………………………………………4
4.2.5設(shè)置參考點及回參考點……………………………………………4
第5章 總結(jié)……………………………………………………………………… 4
5.1 所完成的工作………………………………………………………… 4
5.2 設(shè)計經(jīng)驗……………………………………………………………… 4
5.3 誤差分析……………………………………………………………… 4
5.4 可以繼續(xù)探索的方向………………………………………………… 4
致 謝……………………………………………………………………………… 4
參考文獻………………………………………………………………………… 4