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對(duì)新型六自由度并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)考慮
N. Sims’an, D. Glozman, M. Shoharn
Department of Mechanical Engineering.
Technion - Israel Institute of Technology, Haifa 52000, Israel


摘要
　　　本文介紹了三種并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，比較了它們?cè)诔叽绾挽o力學(xué)方面的特性。本次研究的目的是構(gòu)造出一種機(jī)器人，使它能最大程度的滿足某一特定的醫(yī)學(xué)應(yīng)用。我們要求機(jī)器人能在某一給定的位置上覆蓋整個(gè)工作區(qū)域，并且使機(jī)器人本體的體積盡可能的小。在被研究的結(jié)構(gòu)中，三種結(jié)構(gòu)中有兩種是已存在結(jié)構(gòu)的變形形式，第三種是一種新型的結(jié)構(gòu)。

1 引言
　　　過去五年內(nèi)有關(guān)并聯(lián)機(jī)器人的出版物成幾何級(jí)數(shù)的增長(zhǎng)，這種現(xiàn)象說明了這種機(jī)構(gòu)中的研究潛力，而這種機(jī)構(gòu)現(xiàn)在還沒有被充分的利用。有一項(xiàng)統(tǒng)計(jì)論文標(biāo)題中含有機(jī)器人這個(gè)詞的調(diào)查揭露出，詳盡的論述并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的論文已經(jīng)從1985年總量的1%提高到了1996年的9%。這清楚的表明了這個(gè)研究領(lǐng)域的發(fā)展勢(shì)頭。一個(gè)典型的例子是制造領(lǐng)域。最近由英格索爾-德蘭和吉丁斯-劉易斯引進(jìn)的并聯(lián)機(jī)床為并聯(lián)機(jī)器人在制造業(yè)應(yīng)用的研究開辟了道路，例如1997年的年度研討會(huì)。
很多研究的目的都是為了得到并聯(lián)機(jī)器人新結(jié)構(gòu)。我們建議讀者參考Merlet的綜合研究，他按照機(jī)器人的自由度收集和歸納了不同的并聯(lián)機(jī)構(gòu)（參見Merlet網(wǎng)頁的第九頁）。而在六自由度部分，不同的結(jié)構(gòu)是按照關(guān)節(jié)的類型進(jìn)行分類的，例如RRPS,RRRS型等。（這里R代表轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，P代表移動(dòng)關(guān)節(jié)，S代表球形關(guān)節(jié)）。那些不屬于這些類別的，都被收集在"各種運(yùn)動(dòng)鏈的機(jī)器人"的目錄下 。