仿人機(jī)器人外文翻譯.rar
仿人機(jī)器人外文翻譯,包括英文原文和中文翻譯，其中中文翻譯4700字；英文 含詳細(xì)作者及出處信息仿人機(jī)器人的自適應(yīng)運(yùn)動規(guī)劃 摘要——大體上來說，多自由度機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃是機(jī)器人研究領(lǐng)域一項待解決的課題。在此項研究中，一個考慮到仿人機(jī)器人不同運(yùn)動部件的軌跡規(guī)劃方法被提出。由于不是所有的機(jī)器人聯(lián)接在不同規(guī)劃階段都重要，基于rrt算法的規(guī)劃能...
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包括英文原文和中文翻譯，其中中文翻譯4700字；英文 含詳細(xì)作者及出處信息
仿人機(jī)器人的自適應(yīng)運(yùn)動規(guī)劃
摘要——大體上來說，多自由度機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃是機(jī)器人研究領(lǐng)域一項待解決的課題。在此項研究中，一個考慮到仿人機(jī)器人不同運(yùn)動部件的軌跡規(guī)劃方法被提出。由于不是所有的機(jī)器人聯(lián)接在不同規(guī)劃階段都重要，基于RRT算法的規(guī)劃能在過程中改變自由度數(shù)以改善績效并提高結(jié)果的質(zhì)量。該方法的運(yùn)行時間是通過和標(biāo)準(zhǔn)RRT規(guī)劃方法對比來評估的。此外，也研究了這種算法的幾個擴(kuò)展。
一、引言
多自由度高冗余度機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動規(guī)劃是一個具有挑戰(zhàn)性的研究領(lǐng)域。對于一個給定的任務(wù)，算法必須用快速并強(qiáng)大的方法求出所有關(guān)聯(lián)聯(lián)接的軌跡。一般的運(yùn)動問題屬于多項式空間難題[1]，這就意味著對于多自由度系統(tǒng)，規(guī)劃時間會顯著地增加。為解決這個問題，已經(jīng)開發(fā)出了一系列近似算法，有希望盡快找到答案，不過一些解法忽略掉了的限制條件[2]。
仿人機(jī)器人的自適應(yīng)運(yùn)動規(guī)劃
摘要——大體上來說，多自由度機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃是機(jī)器人研究領(lǐng)域一項待解決的課題。在此項研究中，一個考慮到仿人機(jī)器人不同運(yùn)動部件的軌跡規(guī)劃方法被提出。由于不是所有的機(jī)器人聯(lián)接在不同規(guī)劃階段都重要，基于RRT算法的規(guī)劃能在過程中改變自由度數(shù)以改善績效并提高結(jié)果的質(zhì)量。該方法的運(yùn)行時間是通過和標(biāo)準(zhǔn)RRT規(guī)劃方法對比來評估的。此外，也研究了這種算法的幾個擴(kuò)展。
一、引言
多自由度高冗余度機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動規(guī)劃是一個具有挑戰(zhàn)性的研究領(lǐng)域。對于一個給定的任務(wù)，算法必須用快速并強(qiáng)大的方法求出所有關(guān)聯(lián)聯(lián)接的軌跡。一般的運(yùn)動問題屬于多項式空間難題[1]，這就意味著對于多自由度系統(tǒng)，規(guī)劃時間會顯著地增加。為解決這個問題，已經(jīng)開發(fā)出了一系列近似算法，有希望盡快找到答案，不過一些解法忽略掉了的限制條件[2]。
