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利用直接的轉(zhuǎn)換方法對(duì)旋轉(zhuǎn)式起重機(jī)位移的建模和優(yōu)化控制
Kazuhiko Terashimaa，*，Ying Shena，ken’ichi Yanob
日本豐橋技術(shù)學(xué)院的產(chǎn)品系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)院和日本岐阜大學(xué)機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)院

摘要
　　　本論文提供了一種對(duì)旋轉(zhuǎn)式起重機(jī)中三維空間運(yùn)動(dòng)的載荷的自由擺動(dòng)的開環(huán)控制方法。為了減小載荷在移動(dòng)過(guò)程中由于離心力而產(chǎn)生的擺動(dòng)以及移動(dòng)后載荷的殘余擺動(dòng)，我們提供了一種優(yōu)化控制的方法。我們發(fā)現(xiàn)當(dāng)載荷沿直線移動(dòng)的時(shí)候控制效果是最佳的?！癝TT”方法就是看作載荷在坐標(biāo)系下隨著起重機(jī)的移動(dòng)以及動(dòng)臂的運(yùn)動(dòng)而沿著從起點(diǎn)到終點(diǎn)的線性軌跡運(yùn)動(dòng)，采用DFP(Davidon–Fletcher–Powell)這種優(yōu)化控制方法可以很好的控制繩索的長(zhǎng)度變化，從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)載荷的最短時(shí)間控制。把這種最短時(shí)間控制看成預(yù)成形控制，這可以有效的控制變形，通過(guò)進(jìn)一步的仿真和實(shí)驗(yàn)證明利用STT模型可以有效的消除由于離心力的影響而帶來(lái)的載荷擺動(dòng)。

關(guān)鍵字：起重機(jī)，建模，非線性優(yōu)化控制，擺動(dòng)控制，DFP方法，最短時(shí)間控制