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碰撞檢測與反應(yīng)對人機互換作用的物理安全領(lǐng)域的研究

　　　　Sami Haddadin, Alin Albu-Sch¨affer, Alessandro De Luca, and Gerd Hirzinger


摘要—在物理人機交互框架下的方法論和實驗是用來測試機械手和機器人之間對于碰撞的檢測和反應(yīng)。我們使用特別設(shè)計過互動合作任務(wù)的輕型機器人，來展示如何控制反應(yīng)策略，這樣可以大大有助于確保在物理交互中人的安全。幾種碰撞試驗的結(jié)果，說明這種建議方法的可行性和有效性。雖然主觀“安全”的感覺只有當(dāng)用戶有能夠自然地停止機器人的經(jīng)歷之后才會產(chǎn)生，但是對于不同的反應(yīng)策略的定量分析還是缺乏。為了在一定的基礎(chǔ)上比較這些戰(zhàn)略目標(biāo)，機械驗證平臺已經(jīng)建成。