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實時穩(wěn)健夾物檢測算法在汽車中的應用

摘要：本文針對電動車窗系統(tǒng)的安全性提出了一種可以在廉價微處理器上實現(xiàn)的魯棒夾物檢測算法。為了解決由于霍爾傳感器的性能退化和實際駕駛環(huán)境引起的問題，該算法采用了濾波狀態(tài)估算技術。采用這種方法的動機源于濾波能最小化或限制所有有限能量的干擾誤差，實現(xiàn)在最差的情況下估算的優(yōu)點。此處，擠壓轉(zhuǎn)矩變化率的估計量可以通過包含電機動力學參數(shù)和附加轉(zhuǎn)矩變化率的濾波增廣模型的穩(wěn)定狀態(tài)推導出來。因此，通過重新設計，使該估計量更合適并實時實現(xiàn)，轉(zhuǎn)矩變化率估計量的理論計算較以往模型更簡單[1]。實驗結(jié)果表明通過很少的計算量，這種夾物檢測算法提供的快速夾物檢測性能很接近已經(jīng)存在的方法。更進一步的，該算法能保證穩(wěn)健性，可以抵抗最差情況下的測量噪聲。

關鍵詞：夾物檢測，電動車窗，濾波，卡爾曼濾波，轉(zhuǎn)矩變化率估算，
　　　　　實時實現(xiàn)。