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諧波齒輪傳動的傳動誤差

諧波齒輪傳動，因為其擁有反沖力幾乎接近零、傳動效率高、體積小和重量輕等極具吸引力的屬性，被廣泛地用于太空應用、機器人技術以及精密定位系統(tǒng)中。 另一方面，它也存在著一定的裝配誤差，比如眾所周知的由傳動裝置的性能退化造成的傳動誤差。對機械裝置這種運動誤差的分析還沒有過明確的描述和說明，也就是說還沒有對它具體的描述可以直接用于其他參考中。 在這篇文章里，我們將講述使用一臺專門研究諧波齒輪傳動的試驗儀器對傳動誤差進行的報告分析和實驗結(jié)果。 我們首先將講到，在文獻中提到的誤差實際上有一個基礎部分，也就是所說的“理論”傳動誤差，附加由諧波齒輪傳動中的固有扭轉(zhuǎn)撓性而引起的另一個部分共同組成的。 后面的部分將講述以前所公布的傳動誤差可變性的來源。將運動誤差的分解為一個基礎的部分和一個相應變化的相關部分是為了便于用試驗方法來證實，并建立一個相似的數(shù)學模型對其進行分析。 我們還將描述傳動誤差受慣性載荷、齒輪傳動裝置以及轉(zhuǎn)速的變化。 這篇文章的結(jié)論為傳動誤差機制的理解提供了新的前景，并且在諧波齒輪傳動的機械設計以及諧波齒輪傳動的動態(tài)建模與精度控制方面都是相當有用的！

關鍵字：諧波齒輪傳動，動態(tài)誤差，撓度