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意向測(cè)量在機(jī)器人協(xié)同操作中的應(yīng)用
達(dá)維德德卡利，埃文Hohert，克里斯交流蘇珊娜Zoghbi帕克，
西蒙倫納德，伊麗莎白克羅夫特，安東尼奧比基

摘要——為了有效地與人類互動(dòng)，機(jī)器人必須能夠與人類伙伴協(xié)同操作對(duì)象。例如，它可以是對(duì)一個(gè)人來(lái)說(shuō)非常難操作的一個(gè)長(zhǎng)的或者重的對(duì)象.一個(gè)幫手可以幫助分擔(dān)一些困難，提高對(duì)象的可操作性。每個(gè)幫手都可以通過(guò)非語(yǔ)言線索（例如，在一個(gè)特定方向上對(duì)對(duì)象進(jìn)行移動(dòng)其末尾，變速或者拉著等操作）就某個(gè)目標(biāo)進(jìn)行溝通（例如，把物體移動(dòng)或者向下）。
目前，對(duì)于一個(gè)機(jī)器人非口頭溝通協(xié)同操作的任務(wù)是通過(guò)使用一個(gè)配有六軸配裝手腕力/力矩傳感器和關(guān)節(jié)角編碼器的小關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂來(lái)實(shí)現(xiàn)的。該機(jī)器人控制器使用一個(gè)轉(zhuǎn)置雅可比局部放電速度和重力補(bǔ)償控制計(jì)劃。為了實(shí)現(xiàn)協(xié)同操作，我們?cè)跈C(jī)器人的最終效應(yīng)上利用一個(gè)阻抗控制器和一個(gè)吸引力讓它以一個(gè)合作機(jī)器人的風(fēng)格沿著一條虛擬路徑運(yùn)動(dòng)。與合作機(jī)器人不同的是，這條路徑是重新計(jì)算過(guò)后作為一個(gè)函數(shù)由用戶在線輸入的。在我們目前的研究中，我們利用力/力矩傳感器測(cè)量來(lái)識(shí)別用戶有意在任務(wù)指定的方向上轉(zhuǎn)變。我們認(rèn)為，重新計(jì)算的路徑的影響和對(duì)用戶造成的機(jī)器人觸覺(jué)反饋的生理反應(yīng)是一樣的。