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用于建筑和服務(wù)行業(yè)的最小自由度混合式爬竿與操作機(jī)器人的設(shè)計(jì)與樣機(jī)研究

M. Tavakoli1, M.R. Zakerzadeh2, G.R. Vossoughi3, and S. Bagheri4
1 Msc. Graduate student in mechanical engineering, Sharif University of
Technology, Tehran, Iran,
m.tavakoli@mehr.sharif.edu
2 Msc. Graduate student in mechanical engineering, Sharif University of
Technology
3 Associate Professor of mechanical engineering, Sharif University of Technology
4 Assistance Professor of computer science, Sharif University of Technology

摘要:
本文討論了一個(gè)四自由度的多任務(wù)爬竿與操作機(jī)器人的概念、設(shè)計(jì)、建模與樣機(jī)?；旌鲜脚栏团c操作機(jī)器人能夠沿著具有彎道、分支以及臺(tái)階變化的橫截面的管狀結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，具有2個(gè)移動(dòng)自由度和2個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的混合式串聯(lián)機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)為這些機(jī)器人提供了良好的解決方案。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到目的地后，也能夠執(zhí)行操作、修理和維護(hù)任務(wù)。論文在討論了機(jī)構(gòu)的概念后，也提出了建模和詳細(xì)設(shè)計(jì)方面的一些問題最后還討論了機(jī)器人機(jī)構(gòu)的樣機(jī)的一些問題。