根據(jù)大型空間機(jī)械臂及其在軌服務(wù)操作任務(wù)的特點(diǎn)，提出了大型窄間機(jī)械臂末端執(zhí)行器大容籌和軟捕獲的基本性能要求，同時(shí)給出了實(shí)現(xiàn)上述基本性能的方法．在此基礎(chǔ)七，提出了一種具有大容差性能的機(jī)械臂末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)方案．為了準(zhǔn)確獲得該類末端執(zhí)行器的性能指標(biāo)，完成了該類末端執(zhí)行器的詳細(xì)設(shè)計(jì)，也為后期的動(dòng)力學(xué)仿真分析提供準(zhǔn)確的3維模型．最終，通過理論和動(dòng)力學(xué)仿真分析，驗(yàn)證了該末端執(zhí)行器具有較大的容差范圍，并達(dá)到了空間人型機(jī)械臂對末端執(zhí)行器容差性能的要求．