機器人足球仿真中動態(tài)角色分配策略
該論文完整，內(nèi)容豐富，值得借鑒


①頁數(shù) 62
②字?jǐn)?shù) 35710

③ 摘要 足球機器人系統(tǒng)是典型的多智能體系統(tǒng)，它要求多個機器人在實時對抗的環(huán)境中協(xié)作完成一個共同的任務(wù)，為研究多機器人的協(xié)作與控制提供了理想平臺。FIRA的Mirosot足球機器人系統(tǒng)是基于集中視覺與策略的集控式系統(tǒng)，隨著機器人數(shù)量的增加，比賽場上的形勢變得更加復(fù)雜，多個機器人的協(xié)作成為突出的問題。
本文首先對多智能體系統(tǒng)的協(xié)作、智能體的設(shè)計與實現(xiàn)進行了研究分析，提出用多智能體系統(tǒng)中適用于分布式問題求解的合同網(wǎng)模型定義多個機器人的協(xié)作框架，采用了新的實時Agent模型，保證了多機器人團隊動作的一致性。多個機器人的協(xié)作性得到了很大提高，簡化和優(yōu)化了整個系統(tǒng)的設(shè)計。
其次，在角色變換研究中，提出了三角換位變換模型和方法，用Perti-net對模型進行了分析研究。該方法簡單、有效地解決了場上機器人的動態(tài)分布平衡，加強了局部攻防。
再次，在足球機器人系統(tǒng)設(shè)計中，本文采用了新的守門員設(shè)計方案。針對原有矩形區(qū)域劃分的弊端，采用基于一種不規(guī)則區(qū)域劃分法，使區(qū)域劃分中邊線的確定有理有據(jù);采用了線性差值站位法，有效地提高了守門員的反應(yīng)速度，使守門員的防守能力大大加強。

④目錄
摘要 - I -
第一章 緒論 - 1 -
第一節(jié) 機器人足球的研究意義和應(yīng)用前景 - 1 -
第二節(jié) 機器人足球的分類與發(fā)展?fàn)顩r - 2 -
第三節(jié) 研究意義 - 2 -
第四節(jié) 研究現(xiàn)狀 - 4 -
第二節(jié) 論文的主要工作及論文組織 - 5 -
一、論文的主要工作 - 5 -
二、論文組織 - 6 -
第二章 Mirosoft足球機器人系統(tǒng)控制與決策 - 7 -
第一節(jié)Mirosoft足球機器人系統(tǒng)組成 - 7 -
一、視覺子系統(tǒng) - 7 -
二、集中決策與控制子系統(tǒng) - 7 -
三、機器人子系統(tǒng) - 8 -
四、系統(tǒng)控制流程 - 8 -
第二節(jié) NewNEU足球機器人系統(tǒng)控制與決策模型 - 9 -
一、足球機器人運動控制 - 9 -
二、決策推理模型 - 10 -
第三節(jié) 集控式?jīng)Q策系統(tǒng)分析 - 12 -
一、集控式?jīng)Q策系統(tǒng)特點分析 - 12 -
二、集控式?jīng)Q策系統(tǒng)改進分析 - 13 -
第四節(jié) 本章小結(jié) - 13 -
第三章 機器人足球中角色控制策略 - 15 -
第一節(jié) MAS定義及特點 - 15 -
一、智能體 - 15 -
二、多智能體系統(tǒng) - 19 -
第二節(jié) MAS中協(xié)商與協(xié)作 - 20 -
第三節(jié) MAS結(jié)構(gòu)介紹 - 21 -
一、組織框架 - 21 -
二、MAS的控制結(jié)構(gòu) - 24 -
第四節(jié) MAS與多機器人系統(tǒng)的內(nèi)在關(guān)系 - 24 -
第五節(jié) 多機器人系統(tǒng)中的協(xié)作方法 - 25 -
第六節(jié) 系統(tǒng)協(xié)作控制模型 - 27 -
一、agent模型 - 27 -
二、 場上信息的狀態(tài)空間描述 - 28 -
第七節(jié) 多智能體協(xié)作控制 - 29 -
一、角色的定義 - 29 -
二、核心機器人定義 - 30 -
三、角色變換 - 30 -
四、核心agent的動作選擇 - 31 -
五、協(xié)助agent的動作選擇 - 31 -
六、協(xié)作模型實現(xiàn) - 31 -
七、協(xié)作模型特點分析 - 32 -
第八節(jié) 實例分析及試驗結(jié)果 - 33 -
第九節(jié) 本章小結(jié) - 34 -
第四章 角色轉(zhuǎn)換機理及分析 - 35 -
第一節(jié) Petri-net定義和結(jié)構(gòu) - 35 -
第二節(jié) 角色轉(zhuǎn)換機理 - 36 -
第三節(jié) 用Petri-net描述角色轉(zhuǎn)換機制 - 38 -
第四節(jié) 用Petri-net描述后衛(wèi)角色防守動作執(zhí)行 - 40 -
第五節(jié) 本章小結(jié) - 42 -
第五章 底層運動控制及典型組合動作設(shè)計 - 43 -
第一節(jié) 機器人運動模型 - 43 -
第二節(jié) 足球機器人的位姿誤差分析 - 44 -
第三節(jié) 基本的底層運動控制方法 - 44 -
一、 PID控制 - 45 -
二、圓弧控制 - 48 -
第四節(jié) 高級動作設(shè)計 - 49 -
一、射門動作設(shè)計 - 49 -
二、守門員設(shè)計 - 51 -
三、協(xié)作動作設(shè)計 - 57 -
第五節(jié) 本章小結(jié) - 58 -
第六章 結(jié)束語 - 59 -
第一節(jié) 研究結(jié)果 - 59 -
第二節(jié) 進一步的工作展望 - 59 -
致謝 - 60 -
參考文獻 - 61 -

⑤關(guān)鍵字 多智能體系統(tǒng) 足球機器人 協(xié)作 控制 合同網(wǎng) 角色分配
⑥參考文獻
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