視覺伺服系統(tǒng)的軌跡跟蹤控制研究

1.44萬字 42頁 原創(chuàng)作品，已通過查重系統(tǒng)


摘 要

本文討論利用CCD相機(jī)所采集的視覺信息數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)對(duì)X-Y平面內(nèi)移動(dòng)的小車平臺(tái)系統(tǒng)的視覺伺服意義的軌跡跟蹤控制設(shè)計(jì)與仿真問題。被控對(duì)象的小車平臺(tái)系統(tǒng)及（網(wǎng)絡(luò)化）視覺伺服控制器是由具有模型切換和受控切換脈沖的混雜系統(tǒng)模型加以描述的，并基于其上利用間斷連續(xù)系統(tǒng)控制概念與理論，本文討論通過由離散和時(shí)延特性測(cè)量信號(hào)驅(qū)動(dòng)的間斷連續(xù)狀態(tài)觀測(cè)器的伺服控制律的軌跡跟蹤設(shè)計(jì)。提案的控制策略不僅易于實(shí)現(xiàn)，且能實(shí)現(xiàn)更好的軌跡跟蹤控制性能。本文還給出了一些仿真算例以證明提案的視覺伺服意義的跟蹤控制效果。

關(guān)鍵詞：視覺伺服控制器；間斷連續(xù)系統(tǒng)；離散和時(shí)延測(cè)量信號(hào)；間斷連續(xù)觀測(cè)器；間斷連續(xù)控制器