1T3R四自由度并聯(lián)機器人的運動分析與結(jié)構(gòu)設(shè)計（開題報告）

課題的目的及意義（含國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀分析或設(shè)計方案比較、選型分析等）
通過本論文工作將使學(xué)生在產(chǎn)品開發(fā)進(jìn)程、現(xiàn)代設(shè)計理論及方法、計算機輔助設(shè)計技術(shù)的應(yīng)用及工程制圖等方面受到訓(xùn)練。
1.1.并聯(lián)機構(gòu)的提出、特點及應(yīng)用
1965 年，德國Stewart 發(fā)明了六自由度并聯(lián)機構(gòu)，并作為飛行模擬器用于訓(xùn)練飛行員。1978年澳大利亞著名機構(gòu)學(xué)教授Hunt提出將并聯(lián)機構(gòu)用于機器人手臂。并聯(lián)機構(gòu)的特點：（1）與串聯(lián)機構(gòu)相比剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定；（2）承載能力大;（3）微動精度高;（4）運動負(fù)荷小;（5）在位置求解上，串聯(lián)機構(gòu)正解容易，但反解十分困難，而并聯(lián)機構(gòu)正解困難反解卻非常容易。由于機器人在線實時計算是要計算反解的，這對串聯(lián)式十分不利，而并聯(lián)式卻容易實現(xiàn)。
1.2.并聯(lián)機構(gòu)的分類
從運動形式來看，并聯(lián)機構(gòu)可分為平面機構(gòu)和空間機構(gòu)；細(xì)分可分為平面移動機構(gòu)、平面移動轉(zhuǎn)動機構(gòu)、空間純移動機構(gòu)、空間純轉(zhuǎn)動機構(gòu)和空間混合運動機構(gòu),另可按并聯(lián)機構(gòu)的自由度數(shù)分類：