畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告

1、課題的目的及意義
1.1 國(guó)內(nèi)外機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀
自從機(jī)器人在二十世紀(jì)五十年代誕生以來，在短短的近50年里得到了迅速的發(fā)展，它經(jīng)歷了第一代工業(yè)機(jī)器人的研究、實(shí)用化、普及，第二代感知功能機(jī)器人的研究、實(shí)用化，以及第三代智能機(jī)器人的研究等各個(gè)階段。
現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人起源于數(shù)控機(jī)床和遠(yuǎn)程控制器。1954年，美國(guó)的George Devol首先把遠(yuǎn)程控制器的桿結(jié)構(gòu)與數(shù)控銑床的伺服軸結(jié)合起來，研制出了第一臺(tái)通用機(jī)械手。這種機(jī)械手可以通過讓其沿一系列點(diǎn)運(yùn)動(dòng)，將運(yùn)動(dòng)位置以數(shù)字形式存貯起來，動(dòng)作執(zhí)行時(shí)，使伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手各關(guān)節(jié)軸來再現(xiàn)這些位置，從而讓機(jī)械手完成一些簡(jiǎn)單的工作。正是由于這個(gè)機(jī)械手具有了編程示教再現(xiàn)功能，因此許多人把它作為現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)生的標(biāo)志。在隨后的生產(chǎn)應(yīng)用中，為了適應(yīng)各種不同用途需要，相繼出現(xiàn)了直角坐標(biāo)、關(guān)節(jié)坐標(biāo)、極坐標(biāo)等許多種不同結(jié)構(gòu)的機(jī)器人。
與第一代示教再現(xiàn)型機(jī)器人不同，第二代機(jī)器人是具有感覺功能的適應(yīng)控制機(jī)器人。這種機(jī)器人帶有傳感器，能感知環(huán)境和對(duì)象的情況，以控制自身動(dòng)作的變化。在機(jī)器人視覺、觸覺研究的同時(shí)，機(jī)器人其他感覺功能的開發(fā)也已經(jīng)開始，對(duì)機(jī)器人的接近覺、聽覺、滑覺以及會(huì)話等功能都進(jìn)行了研究，并取得了一定的成果。這種有感知功能的機(jī)器人已被廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中的汽車制造、電子、機(jī)械等行業(yè)從事焊接、油漆、裝配、包裝、零件加工、搬運(yùn)等專業(yè)性工作。目前，這類工業(yè)機(jī)器人占總數(shù)的70%以上，全球正在工作的工業(yè)機(jī)器人共有74萬，我國(guó)有3000臺(tái)左右。
智能機(jī)器人被人們稱為第三代機(jī)器人，它是能利用感覺和識(shí)別功能做決策行動(dòng)的機(jī)器人。從七十年代后期開始，人們對(duì)智能機(jī)器人的規(guī)劃生成系統(tǒng)（問題解決系統(tǒng)，路徑搜索等），環(huán)境的理解系統(tǒng)（感覺智能，包括視覺，觸覺等），知識(shí)獲得與利用系統(tǒng)（知識(shí)工程和專家系統(tǒng)等），人—機(jī)接口系統(tǒng)，運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)等問題展開了更加廣泛、深入地研究。智能機(jī)器人的研究是一個(gè)艱巨而又廣泛的問題，隨著研究的不斷深入，相關(guān)科學(xué)的飛速發(fā)展（如第五代智能計(jì)算機(jī)），具有智能的機(jī)器人在不久的將來一定會(huì)出現(xiàn)。
我國(guó)的機(jī)器人研究始于二十世紀(jì)70年代。經(jīng)過近20年努力，特別是經(jīng)過