畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告

１課題的目的及意義（含國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀分析或設(shè)計(jì)方案比較、選型分析等）

１.１國(guó)內(nèi)需求分析
從挖掘機(jī)生產(chǎn)企業(yè)來看，目前，我國(guó)挖掘機(jī)生產(chǎn)企業(yè)中具有一定的產(chǎn)銷量規(guī)模的企業(yè)已達(dá)到約30家，其中中外合資和外商獨(dú)資企業(yè)約占超過1/3；從銷售量來看，近幾年我國(guó)挖掘機(jī)市場(chǎng)銷量一直在增長(zhǎng)，據(jù)協(xié)會(huì)統(tǒng)計(jì)，2006年我國(guó)挖掘機(jī)生產(chǎn)企業(yè)的挖掘機(jī)總銷量為45858臺(tái)，而2007年上半年我國(guó)挖掘機(jī)銷量已達(dá)到近4萬臺(tái)。其中，15t以下的小型挖掘機(jī)銷量增長(zhǎng)較快。
未來銷售趨勢(shì)由于我國(guó)基本建設(shè)項(xiàng)目，特別是公路、鐵路、水利、能源、城鎮(zhèn)建設(shè)等方面持續(xù)加大投入力度，挖掘機(jī)的需求量在未來數(shù)年內(nèi)仍將逐步穩(wěn)定增長(zhǎng)。預(yù)計(jì)到2010年“十一五”規(guī)劃末，中國(guó)挖掘機(jī)市場(chǎng)年需求量將達(dá)到10萬臺(tái)，屆時(shí)，國(guó)內(nèi)挖掘機(jī)的進(jìn)出口量將基本持平。
近10年來,高新技術(shù)不斷引入,特別是現(xiàn)代電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和傳感器技術(shù)的快速發(fā)展,使挖掘機(jī)在控制效果,作業(yè)精度、人機(jī)工程等方面具備了非常大的提高空間；實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)局部操作控制的自動(dòng)化甚至整機(jī)的完全自動(dòng)化，智能化已成為可能，同時(shí)實(shí)現(xiàn)挖掘的自動(dòng)化也是進(jìn)一步提高挖掘機(jī)作業(yè)能力和效率的需要。

１.２國(guó)內(nèi)外挖掘機(jī)工作裝置運(yùn)動(dòng)控制的研究水平
長(zhǎng)期以來，國(guó)內(nèi)外許多學(xué)者對(duì)液壓挖掘機(jī)工作裝置的運(yùn)動(dòng)控制做了大量的理論研究和試驗(yàn)探索，這些工作可以分成兩類。
１.２.１基于規(guī)則的挖掘機(jī)工作裝置運(yùn)動(dòng)控制研究。
浙江大學(xué)流體傳動(dòng)與控制實(shí)驗(yàn)室基于規(guī)則的挖掘機(jī)工作裝置軌跡智能PDI控制。采用工業(yè)界廣泛應(yīng)用的PDI控制策略，根據(jù)挖掘機(jī)工作裝置特點(diǎn)，制定了多條規(guī)則，以對(duì)其進(jìn)行有效控制。利用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)上述控制算法PDI控制算法在其中斷服務(wù)程序中實(shí)現(xiàn)，并在試驗(yàn)中以較高的精度跟蹤了一個(gè)三角形軌跡。
武漢科技大學(xué)設(shè)計(jì)的基于知識(shí)的挖掘機(jī)多模式綜合軌跡跟蹤控制系統(tǒng)考慮到挖掘機(jī)器人的工作運(yùn)動(dòng)存在很強(qiáng)的非線性、不確定性和時(shí)變性，且其工況復(fù)雜、外界干擾大、難以建立精確的控制模型。該系統(tǒng)具有“砰——砰控制”、維持控制、非線性死區(qū)補(bǔ)償控制，和模糊參數(shù)自適應(yīng)控制等模式。根據(jù)挖掘機(jī)在工作中