畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告

１課題的目的及意義（含國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀分析或設(shè)計方案比較、選型分析等）

１.１國內(nèi)需求分析
從挖掘機(jī)生產(chǎn)企業(yè)來看，目前，我國挖掘機(jī)生產(chǎn)企業(yè)中具有一定的產(chǎn)銷量規(guī)模的企業(yè)已達(dá)到約30家，其中中外合資和外商獨(dú)資企業(yè)約占超過1/3；從銷售量來看，近幾年我國挖掘機(jī)市場銷量一直在增長，據(jù)協(xié)會統(tǒng)計，2006年我國挖掘機(jī)生產(chǎn)企業(yè)的挖掘機(jī)總銷量為45858臺，而2007年上半年我國挖掘機(jī)銷量已達(dá)到近4萬臺。其中，15t以下的小型挖掘機(jī)銷量增長較快。
未來銷售趨勢由于我國基本建設(shè)項目，特別是公路、鐵路、水利、能源、城鎮(zhèn)建設(shè)等方面持續(xù)加大投入力度，挖掘機(jī)的需求量在未來數(shù)年內(nèi)仍將逐步穩(wěn)定增長。預(yù)計到2010年“十一五”規(guī)劃末，中國挖掘機(jī)市場年需求量將達(dá)到10萬臺，屆時，國內(nèi)挖掘機(jī)的進(jìn)出口量將基本持平。
近10年來,高新技術(shù)不斷引入,特別是現(xiàn)代電子技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、自動控制技術(shù)和傳感器技術(shù)的快速發(fā)展,使挖掘機(jī)在控制效果,作業(yè)精度、人機(jī)工程等方面具備了非常大的提高空間；實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)局部操作控制的自動化甚至整機(jī)的完全自動化，智能化已成為可能，同時實(shí)現(xiàn)挖掘的自動化也是進(jìn)一步提高挖掘機(jī)作業(yè)能力和效率的需要。

１.２國內(nèi)外挖掘機(jī)工作裝置運(yùn)動控制的研究水平
長期以來，國內(nèi)外許多學(xué)者對液壓挖掘機(jī)工作裝置的運(yùn)動控制做了大量的理論研究和試驗探索，這些工作可以分成兩類。
１.２.１基于規(guī)則的挖掘機(jī)工作裝置運(yùn)動控制研究。
浙江大學(xué)流體傳動與控制實(shí)驗室基于規(guī)則的挖掘機(jī)工作裝置軌跡智能PDI控制。采用工業(yè)界廣泛應(yīng)用的PDI控制策略，根據(jù)挖掘機(jī)工作裝置特點(diǎn)，制定了多條規(guī)則，以對其進(jìn)行有效控制。利用計算機(jī)實(shí)現(xiàn)上述控制算法PDI控制算法在其中斷服務(wù)程序中實(shí)現(xiàn)，并在試驗中以較高的精度跟蹤了一個三角形軌跡。
武漢科技大學(xué)設(shè)計的基于知識的挖掘機(jī)多模式綜合軌跡跟蹤控制系統(tǒng)考慮到挖掘機(jī)器人的工作運(yùn)動存在很強(qiáng)的非線性、不確定性和時變性，且其工況復(fù)雜、外界干擾大、難以建立精確的控制模型。該系統(tǒng)具有“砰——砰控制”、維持控制、非線性死區(qū)補(bǔ)償控制，和模糊參數(shù)自適應(yīng)控制等模式。根據(jù)挖掘機(jī)在工作中