附件B：
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)
1、課題的目的及意義
當(dāng)今世界風(fēng)云變幻，日新月異?？茖W(xué)技術(shù)迅猛發(fā)展，人類社會(huì)不斷進(jìn)步，高樓大廈層出不窮，這標(biāo)志著現(xiàn)代的文明，是人類智慧的結(jié)晶。但是它也給人帶來了如何清洗高樓的困擾，目前高層建筑玻璃幕墻的清洗方法主要有兩種:一種是靠升降平臺(tái)或吊籃承載清潔工進(jìn)行玻璃幕墻的清洗,雖簡(jiǎn)便易行,但勞動(dòng)強(qiáng)度大,工作效率又低,屬于高空極限作業(yè),對(duì)人身安全及玻璃壁面都有很大的威脅性；另一種是用安裝在樓頂?shù)能壍兰暗跛飨到y(tǒng)將擦窗機(jī)對(duì)準(zhǔn)窗戶進(jìn)行自動(dòng)擦洗。這種方式初次投資成本較高（高達(dá)數(shù)百萬元）,而且要求在建筑物設(shè)計(jì)之初就要考慮擦窗系統(tǒng),因而限制了其使用。另外，玻璃幕墻一般面積較大,大多處于幾十米甚至上百米的高處,且周圍無可攀援的支架,這就使得玻璃幕墻的清洗成為一項(xiàng)繁重、危險(xiǎn)、耗資的工作。因此，人們急需一種能夠代替人而又有一定靈活性的自動(dòng)機(jī)器來完成清洗工作。這就是自攀爬機(jī)器人，它可以吸附在玻璃墻上進(jìn)行高空作業(yè)。還有，自攀爬機(jī)器人對(duì)檢查放射性廢液儲(chǔ)存罐壁焊縫缺陷及外觀，及消防急救等有廣泛的應(yīng)用前景。
機(jī)器人是傳統(tǒng)的機(jī)構(gòu)學(xué)與近代電子技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物, 是計(jì)算機(jī)科學(xué)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息科學(xué)和傳感技術(shù)等多學(xué)科綜合性高科技產(chǎn)物, 它是一種仿人操作、高速運(yùn)行、重復(fù)操作和精度較高的自動(dòng)化設(shè)備。機(jī)器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展, 不但使傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)和科學(xué)研究發(fā)生根本性的變化, 而且將對(duì)人類的社會(huì)生活產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響，近幾年來，機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用和發(fā)展。其中，自攀爬機(jī)器人是能夠在垂直陡壁上進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，它作為高空極限作業(yè)的一種自動(dòng)機(jī)械裝置，越來越受到人們的重視。概括起來，自攀爬機(jī)器人主要用于：
(1) 核工業(yè)：對(duì)核廢液儲(chǔ)罐進(jìn)行視覺檢查、測(cè)厚及焊縫探傷等；
(2) 石化企業(yè)：對(duì)立式金屬罐或球形罐的內(nèi)外壁面進(jìn)行檢查或噴砂除銹、噴漆防腐；
(3) 建筑行業(yè)：噴涂巨型墻面、安裝瓷磚、壁面清洗、擦玻璃等；
(4) 消防部門：用于傳遞救援物資，進(jìn)行救援工作；
(5) 造船業(yè)：用于噴涂船體的內(nèi)外壁等。
壁面清洗機(jī)器人是以自攀爬機(jī)器人為基礎(chǔ)開發(fā)出來的，是攀爬機(jī)器人的用途之一。機(jī)器人能夠在壁面上自由移動(dòng)并且進(jìn)行作業(yè)，必須具備三大機(jī)能，即吸附機(jī)能、移動(dòng)機(jī)能、作業(yè)機(jī)能。攀爬機(jī)器人主要按吸附和移動(dòng)方式來進(jìn)行分類的，按照吸附機(jī)能分類，攀爬機(jī)器人可分為:真空吸附、磁吸附和推力吸附三類。按照移