附件C：譯文

精確多軸運動控制系統(tǒng)的設(shè)計
國立角桐樹大學(xué) 電子控制工程系 臺灣，新竹,300

摘要:在這項研究中, 為達(dá)成多軸聯(lián)動控制 (CCC) 提出輪廓準(zhǔn)確性任意的等高線指令, 提出模糊畫出輪廓向量并建立被追蹤向量誤差常態(tài)化的切線矢量軌道。此外,論文將介紹完整的反饋環(huán)控制運動系統(tǒng),前饋環(huán)和多軸 CCC 兩者都很好地達(dá)成所畫輪廓的跟蹤。完整的系統(tǒng)分析和輪廓移動誤差的公式表達(dá)給多軸系統(tǒng)的功能 (CETF) 有效地提供了完整控制器的設(shè)計。兩者的運動執(zhí)行合量追蹤而且所畫輪廓準(zhǔn)確性高,另外需求的邊緣安全強度要求可直接達(dá)成。在 3 軸的 CNC 結(jié)構(gòu)上的實驗結(jié)果證明當(dāng)前控制設(shè)計的有效性。

1.引言
總的來說， MIMO 系統(tǒng)的設(shè)計需要將追蹤誤差盡量減小并表達(dá)出滿意的穩(wěn)定邊際以滿足不斷變化發(fā)展的多變量控制理論。在多軸運動系統(tǒng)中，精確度不僅包括追蹤準(zhǔn)確性也包括畫輪廓準(zhǔn)確性,如 圖一 所示.雖然每個軸的控制環(huán)為可以直接地設(shè)計，當(dāng)做在單一軸系統(tǒng)追蹤的需求準(zhǔn)確性時,則需要一個控制器減小多個軸之中的相互電動效果以獲得追蹤準(zhǔn)確性和畫輪廓準(zhǔn)確性。

圖1 顯示追蹤誤差和畫輪廓誤差。
為減少那追蹤準(zhǔn)確性, 通常為每個軸都可以形成反饋控制環(huán)。Po0 et.al指出開環(huán)增益之間的軸線必須相配以獲得更好的畫輪廓準(zhǔn)確性.而前饋控制在運動控制的作用性在于它有效率地減少了伺服滯后。Tomizuka 提出零狀態(tài)錯誤追蹤控制器 (ZPETC) 并隨后又提出一些修正 ZPETC 以改善追蹤表現(xiàn).
除了應(yīng)用反饋控制環(huán)和前饋控制環(huán)來改善每個軸的追蹤準(zhǔn)確性之外, 一個涉及到相互電動效果控制結(jié)構(gòu)以進一步減少輪廓準(zhǔn)確度的多軸運動系統(tǒng)也是必要的。Koren 提出 CCC設(shè)計為 2 軸的系統(tǒng)并提出各種不同的改良 CCC 。然而，那源自幾何近似畫輪廓誤差發(fā)展的了CCC,是難以擴展到多軸聯(lián)動系統(tǒng)和任意的等高線指令中。
最近，Lo提議一種做法轉(zhuǎn)化坐標(biāo)，以獲得移動的基礎(chǔ)上，形成了反饋控制器的3軸