本譯文來自IEEE/IE
1994年10月24—26期 智能汽車論文專集
一種基于距離、相對速度、車速等信息的智能巡航控制系統(tǒng)
阿爾弗雷德
西門子汽車
汽車電子系統(tǒng)部，AT2TGl分部
德國雷根堡市100943號，93009郵箱，
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1、摘要
智能巡航控制系統(tǒng)是在傳統(tǒng)的巡航控制系統(tǒng)和自動變速器的ECU已實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。該系統(tǒng)的最大特點(diǎn)是根據(jù)距離， 相對速度與車速等信息對不同的速度狀態(tài)（如：加速，恒速，減速）進(jìn)行智能控制。控制策略和模糊控制很相似。實(shí)踐結(jié)果表明，該系統(tǒng)的具有很高的穩(wěn)定性。
2 、序言
測試車（寶馬325i ）配備一種單光束紅外傳感器和三束雷達(dá)傳感器，根據(jù)實(shí)際環(huán)境情況，紅外傳感器置于內(nèi)乘客車廂。 因此，沒有有色汽車擋風(fēng)玻璃來干擾。本類型的傳感器不提供任何一方的葉片。主梁的寬大約是3 " 。利用這種傳感器，行人可發(fā)現(xiàn)的距離高達(dá)約六十米時，而汽車可以可靠地檢測的距離約130米。

圖一：用一種小型的立方體反射器雷達(dá)感應(yīng)器所測的橫擺速度的靈敏度。
雷達(dá)感應(yīng)器提供了3橫向束雷達(dá)波，側(cè)向波束的特征如圖1 所示。波束寬度（ -6分貝）約為3 " ，而抵消的相鄰波束的寬度大約是3.3 " 。利用這種傳感器， 汽車所檢測的距離達(dá)170米，卡車所檢測的距離超過200米。然而行人能發(fā)現(xiàn)的最大距離約80米。
3、硬件平臺
目前，智能巡航控制系統(tǒng)配置如圖2
采用雙處理器系統(tǒng)。而數(shù)位訊號處理器是負(fù)責(zé)傳感器信號的處理， 微控制器是用于采集其它車輛傳感器信息，實(shí)現(xiàn)舵機(jī)準(zhǔn)入，駕駛?cè)藱C(jī)界面以及為智能巡航控制提供算法。