附件C：譯文



自適應(yīng)控制的一類非線性系統(tǒng)的一種未知的反彈樣磁滯
加拿大和黃1M8魁北克省蒙特利爾肯考迪婭大學(xué)機(jī)械工程部 蘇春怡
中國，541004，桂林電子科技大學(xué) 譚永紅
加拿大，v8w,3p6，維多利亞，維多利亞大學(xué)機(jī)械工程部，耀Stepanenko
摘要
本文論述了自適應(yīng)控制的一類非線性動態(tài)系統(tǒng)的一種未知的非線性反彈樣磁滯，磁滯可以由一個微分方程模擬。通過使用性能微分方程結(jié)合性能與自適應(yīng)控制技術(shù)，形成一種穩(wěn)健的自適應(yīng)控制算法。這種新的控制規(guī)律確保了自適應(yīng)系統(tǒng)的整體穩(wěn)定性，并可以以一個理想的精度，達(dá)到穩(wěn)定跟蹤的目的。
1緒論
磁滯現(xiàn)象是廣泛的物理系統(tǒng)和設(shè)備的一種特性，如電磁場，機(jī)電激勵器，及電子中繼電路。控制系統(tǒng)由于非線性磁滯現(xiàn)象的存在而被質(zhì)疑，由于它們是不可微的非線性，并且嚴(yán)重限制了系統(tǒng)的性能，比如造成不好的差錯或者震蕩，甚至導(dǎo)致不穩(wěn)定。以減輕未知磁滯現(xiàn)象影響的控制技術(shù)發(fā)展研究已經(jīng)進(jìn)行了數(shù)十年，并于最近有了重大的影響。在很大程度上應(yīng)用上的影響起到了重要的作用。研究由磁滯現(xiàn)象的動態(tài)系統(tǒng)的動力也是由于有硬非線性的非線性系統(tǒng)難以用傳統(tǒng)的控制方法來實現(xiàn)，所以必須要發(fā)展新途徑。
針對這樣的挑戰(zhàn)，重要的是找到一個模型來描述它們的非線性行為，并運(yùn)用這一模型來做控制器的設(shè)計。有各種各樣的模型被提議出來描述磁滯現(xiàn)象。比如說，Preisach模型，Krasnosel’skii-Pokrovkii 磁滯模型，Ishlinskii 磁滯算子，還有 Duhem磁滯算子等。最熟悉而簡單的模型或許是由兩條平行線，經(jīng)過水平線連接來描述反彈遲滯現(xiàn)象。但是，我們也應(yīng)該說到建立一般類型的磁滯現(xiàn)象模型仍是一個研究話題，讀者也可作為一個新的評論來對待。然而，只是建立上述的反彈磁滯模型還非常復(fù)雜并且目前還沒有明確怎樣把他們?nèi)诤线M(jìn)控制器的設(shè)計當(dāng)中。留意下反彈滯后現(xiàn)象可以看到，一些自適應(yīng)控制方案已經(jīng)提出來了（例如，見[14] [15] [1] [12]）,以應(yīng)付未知的反彈磁滯現(xiàn)象。這些方案由一個共同點，它們都是需要構(gòu)造一個逆滯，來減輕磁滯現(xiàn)象的影響。這些成果，特別是【14】【15】，提供了一個理論框架，可以作為今后研究工作的基礎(chǔ)。
由上述研究得到靈感，在本文的動態(tài)磁滯模型就是定義為逼近反彈磁滯。這種近似值，是所謂的反彈樣滯后。定義這個動態(tài)磁滯模型的優(yōu)勢在于，該控制器可以直接合成而不需要建立逆滯來減輕滯后性的影響。為了說明這個想法，我們提出了一種方法控制器來合成這種未知的反彈磁滯現(xiàn)象。所提出的控制方法可以確保自適應(yīng)系統(tǒng)的整體穩(wěn)定性并能達(dá)到在一個理想的精度下穩(wěn)定跟蹤。對非線性系統(tǒng)的仿真可以說明和闡述清楚這種方法。我們應(yīng)該提到，我們所提出的方法可以被認(rèn)為是把復(fù)雜的一般磁滯現(xiàn)象模型熔入控制器設(shè)計的第一步。