附件C：譯文

一種高度靈活的零件自動(dòng)給料機(jī)構(gòu)——柔性裝配系統(tǒng)模塊

M.-O.Hongler,J.Jacot and Ph.Ney1
Departement de Microtechnique
Institut de Productionmicrotechnique
Ecole Polytechnique Federale de Lausanne
CH-1015 Lausanne
Email:jacques.jacot@epfl.Ch or
Max.Hongler@epfl.ch
F.Arrieta,O.Ryser,Ch.Gertsch,J.-L.Lopez and F.Marques
NEW INGENIA
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CH-2017 Boudrye
Email:http://www.Mikron-tg.Com/
M.Frauenfelder and F.Walter
MIKRON
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摘要——提出一種新型用于自動(dòng)裝配生產(chǎn)線的高度柔性零件上料系統(tǒng)。柔性是運(yùn)用一種視覺系統(tǒng)和振動(dòng)工裝盤相結(jié)合，其中振動(dòng)工裝盤用于分離和排列零件。詳細(xì)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)建模已經(jīng)推導(dǎo)。該模型充分考慮到隨機(jī)性機(jī)制，其機(jī)械裝置用來從大批的隨機(jī)取向零件中提取規(guī)定方向的零件。

關(guān)鍵詞——自動(dòng)裝配,振動(dòng)給料機(jī)構(gòu),導(dǎo)向裝置,視覺系統(tǒng),數(shù)學(xué)建模。

Ⅰ. 緒論

在自動(dòng)生產(chǎn)線中用機(jī)械手臂去輸送零件，或在箱體中隨機(jī)導(dǎo)向零件是遇到的最普遍的問題之一。雖然從概念上講很簡單，但其往往需要相當(dāng)昂貴的解決方案。造成這些成本高的主要原因是相對(duì)缺乏具有彈性的進(jìn)給裝置。事實(shí)上，對(duì)于每個(gè)特定類型的每個(gè)部分，生產(chǎn)工程師提出了一種獨(dú)特的想法和黑箱，但由于原型的本質(zhì)，始終意味著成本高，耗費(fèi)時(shí)間和難以實(shí)現(xiàn)。長期以來，這些困難已經(jīng)得到普遍承認(rèn)，并且刺激了持續(xù)的研究和開發(fā)活動(dòng)。總結(jié)前人的研究，我們提及A.H.Redford[7]等人和G..Boothrotyd[1]等人對(duì)一種可編程振動(dòng)給料機(jī)的研究。自前不久，用于工業(yè)中的視覺系統(tǒng)已經(jīng)取得巨大的發(fā)展。如今，一些應(yīng)用系統(tǒng)，如定位元件，機(jī)器人指導(dǎo)，質(zhì)量控制機(jī)制等…普遍使用視覺系統(tǒng)。因此，這些技術(shù)為實(shí)現(xiàn)零件上料提供了新的解決方案已經(jīng)不足為奇。對(duì)于需要柔性的場(chǎng)合這是一個(gè)非?，F(xiàn)實(shí)的問題。它的目的是描述一種完全依賴于使用視覺設(shè)備來完成零件上料的問題。我們的發(fā)展重點(diǎn)是典型尺寸范圍從0.5至5[cm]與重量范圍從1至5[grams]的部分。這些是普遍在車間遇到的組件。為了獲得柔性，我們從零件上料機(jī)構(gòu)最基本的問題考慮，并把柔性作為我們的主要目的，在可能的情況下，以取代市面上出售的已經(jīng)大批生產(chǎn)的傳統(tǒng)上料機(jī)構(gòu)。
我們的論文由以下部分組成：第2部分，我們對(duì)傳統(tǒng)的上料設(shè)備提出一個(gè)簡短回顧，讓我們可以明確區(qū)分操作的高度柔性，以及一些特定的組成部分。這一分析是在最初的概念下引導(dǎo)開發(fā)一種新的模塊，之后被命名為柔性裝配系統(tǒng)（柔性裝配系統(tǒng)）。柔性裝配系統(tǒng)模塊已經(jīng)注冊(cè)在歐洲專利局，注冊(cè)號(hào)：N99810403.8。模塊是以圖Ⅰ為原型實(shí)現(xiàn)及圖Ⅱ?yàn)槠涔ぷ髟?。?duì)于這種裝置，我們需要定義控制參數(shù)，確定運(yùn)行策略以控制導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速率。我們計(jì)劃在第3至第6部分對(duì)柔性裝配系統(tǒng)模塊進(jìn)行詳細(xì)的數(shù)學(xué)建模動(dòng)態(tài)研究。第3部分，我們將討論在振動(dòng)盤中使用大部分相同的零件以建立一個(gè)統(tǒng)計(jì)平衡方程。第4部分，簡要介紹圖像處理的方法。第5部分，估算出最大輸出量。我們要特別注意設(shè)備對(duì)周圍環(huán)境波動(dòng)的平均表現(xiàn)，因?yàn)檫@些體現(xiàn)出設(shè)備某些部分的可靠性。最后在第6部分，讀者將會(huì)得到一個(gè)結(jié)論。