附件C：譯文

隨機最優(yōu)的汽車懸架的預見控制

Javad Marzbanrada, b,Goodarz Ahmadi b,Hassan Zohoorc 和 Yousef Hojjatd

a德黑蘭伊朗科學技術大學汽車工程部
b克拉克森大學機械及航空工程，波茨坦，紐約13699-5725，美國
c伊朗德黑蘭沙里夫理工大學機械工程系
d伊朗德黑蘭Tarbiat modarres 大學

摘要
隨機最優(yōu)控制的汽車懸架在任意道路上進行了研究。路面不平度的高度被作為過濾白噪聲隨機過程和一個用于分析的四自由度半車模型的藍本。假設，一個安裝在前保險杠上的傳感器計算出車前一段距離的路面不平度；其他兩個傳感器計算出車身關于簧下質(zhì)量在懸架空間中的相對速度。所有測量假定在一個嘈雜的環(huán)境中。汽車系統(tǒng)的狀態(tài)變量的估算與卡爾曼濾波的方法類似。懸掛系統(tǒng)的優(yōu)化，通過包括機構加速度的均方值的最小的性能指標（包括凍脹和間距的影響），輪胎的變形和懸架前后的避震空間。前后車輪的延遲的影響被列入分析。因為主動控制有無預測，對懸架的性能和動力需求進行估算并與這些被動進行比較。結(jié)果表明，列入前后車軸的延遲時間，和安裝在車上的傳感器的預覽信息測量，能夠提高懸架各個方面的性能，同時減少了燃料的消耗。

1.引言
近年來，利用振動主動控制的機制，設計先進懸架系統(tǒng)已經(jīng)引起廣泛注意。主要的思想是利用主動懸架來減少由地面激勵產(chǎn)生的車身振動所消耗的能量，同時保持車輛穩(wěn)定在可接受的振動范圍內(nèi)。
在過去，振動控制的反饋已經(jīng)進行了廣泛的研究，審議前饋（或預見）振動控制是近來比較新興的研究。主動懸架的預見控制涉及獲取和使用有關的道路概況領先的車輛。本德爾首次提出了使用道路預見信息來改善汽車的懸架系統(tǒng)。Tomizuka描述了在實踐中預見控制懸架的執(zhí)行方面。湯普森和皮爾比姆以及夏普等人用狀態(tài)空間法分析了懸架控制的四分之一車型。佐佐木，巖田和納卡諾，弗戈和格魯貝爾，拉姆等人和夏普公司以及威爾遜審議了二維的由前后懸架支持的