塔式起重機(jī)的最優(yōu)軌跡時(shí)間計(jì)算
Ali R. Golafshani和J. D. Aplevich
電氣與計(jì)算機(jī)工程系，加拿大滑鐵盧大學(xué)
滑鐵盧，安大略省，加拿大N2L 3G1 。
agol@kingcong.uwaterloo.ca aplevich@kingcong.uwaterloo.ca

摘要

在國(guó)家的限制進(jìn)行下可導(dǎo)出數(shù)學(xué)模型的塔式起重機(jī)的最優(yōu)軌跡控制。大負(fù)荷波動(dòng)是觀(guān)察到模擬最優(yōu)軌跡時(shí)間的實(shí)際途徑。從模擬一個(gè)典型的案件中，可以提出保持負(fù)荷波動(dòng)小的一個(gè)子最優(yōu)控制。

1、導(dǎo)言
塔式起重機(jī)常常被用于解除在建設(shè)高層建筑的中度負(fù)載。這次研究的工作是不同類(lèi)型的固定臂式塔式起重機(jī)（圖1），在舉起重物時(shí)平衡臂仍然保持水平的情況。在水平方向的橫向網(wǎng)手臂，叫做起重臂，行走臺(tái)車(chē)能在起重臂的水平方向上運(yùn)動(dòng)。起重小車(chē)被吊鉤托住，同時(shí)它的負(fù)載幫助停住起重小車(chē)。在平衡臂，就是起重臂相反方向的水平臂，是支持負(fù)載小車(chē)的平衡重。平衡重發(fā)揮著至關(guān)重要的作用，沒(méi)有它就不能有效地防止起重機(jī)傾翻