塔式起重機的最優(yōu)軌跡時間計算
Ali R. Golafshani和J. D. Aplevich
電氣與計算機工程系，加拿大滑鐵盧大學
滑鐵盧，安大略省，加拿大N2L 3G1 。
agol@kingcong.uwaterloo.ca aplevich@kingcong.uwaterloo.ca

摘要

在國家的限制進行下可導出數(shù)學模型的塔式起重機的最優(yōu)軌跡控制。大負荷波動是觀察到模擬最優(yōu)軌跡時間的實際途徑。從模擬一個典型的案件中，可以提出保持負荷波動小的一個子最優(yōu)控制。

1、導言
塔式起重機常常被用于解除在建設高層建筑的中度負載。這次研究的工作是不同類型的固定臂式塔式起重機（圖1），在舉起重物時平衡臂仍然保持水平的情況。在水平方向的橫向網(wǎng)手臂，叫做起重臂，行走臺車能在起重臂的水平方向上運動。起重小車被吊鉤托住，同時它的負載幫助停住起重小車。在平衡臂，就是起重臂相反方向的水平臂，是支持負載小車的平衡重。平衡重發(fā)揮著至關重要的作用，沒有它就不能有效地防止起重機傾翻