附件C：譯文

用于核反應(yīng)堆壓力容器的安全檢驗(yàn)服務(wù)爬壁機(jī)器人

B.L. Luka, A.A. Colliebb, D. S. Cookec and S. Chendd
a制造工程及工程管理系，香港城市大學(xué)，香港，
　b爬壁機(jī)器人有限公司，58A條橫桿巷，黑靈島，漢茨。英國(guó)
c中銀愛(ài)德華茲，高速切削，紐約道，伯吉斯山，西蘇塞克斯，英國(guó)
d電子系和計(jì)算機(jī)科學(xué)，南安普敦大學(xué)，南安普敦,英國(guó)
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摘要：為了保證反應(yīng)堆安全反應(yīng)堆壓力容器，經(jīng)常需要定期檢查和維修。如果不進(jìn)行適當(dāng)?shù)木S修可能會(huì)導(dǎo)致嚴(yán)重的傷亡。 在危險(xiǎn)環(huán)境中進(jìn)行檢查常用的方法是使用長(zhǎng)距離固定基地機(jī)器人。然而，這些操控裝置的缺點(diǎn)是有效載荷能力低下和撓度終點(diǎn)較大。此外，安裝和儲(chǔ)存這些長(zhǎng)距操控裝置將會(huì)十分昂貴。另一種解決方案是使用步行攀爬機(jī)器人，它克服了前述裝置所引起的問(wèn)題。在本文中，描述了兩個(gè)機(jī)器人，NERO（核裝置電動(dòng)機(jī)器人操作員）和SADIE（賽茲韋爾的一個(gè)管道檢測(cè)設(shè)備），它們已被成功應(yīng)用于檢查兩個(gè)英國(guó)鎂諾克斯型反應(yīng)堆中。這些機(jī)器人的運(yùn)作經(jīng)驗(yàn)也給予了解釋。最后，本文總體討論的是應(yīng)用這些機(jī)器人以改善核反應(yīng)堆的安全檢查。

關(guān)鍵詞：遠(yuǎn)程檢查，服務(wù)機(jī)器人，非破壞性試驗(yàn)，核，爬壁機(jī)器人，遙控
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1.引言
在核工業(yè)中檢查和維修是必需的.如不進(jìn)行適當(dāng)?shù)木S修會(huì)增加發(fā)生意外的機(jī)會(huì)，這可能會(huì)在核設(shè)施內(nèi)部和周邊環(huán)境中導(dǎo)致嚴(yán)重的人員傷亡。但是，這類維護(hù)任務(wù)是不容易進(jìn)行的，因?yàn)楣ぷ鳝h(huán)境通常是高放射性的環(huán)境，工人工作在這些地點(diǎn)是不安全的。在這些危險(xiǎn)的環(huán)境中進(jìn)行檢查和維修的通常方式是使用長(zhǎng)距固定基地機(jī)器人。然而，這些操控裝置的缺點(diǎn)是有效載荷能力低下和撓度終點(diǎn)較大。 此外，安裝和儲(chǔ)存這些長(zhǎng)距操控裝置將會(huì)十分昂貴。另一種解決方案是使用步行攀爬機(jī)器人，它克服了前述裝置所引起的問(wèn)題。
　　多年來(lái)，針對(duì)各種應(yīng)用的大量機(jī)器人已被開(kāi)發(fā)出來(lái)[1-15]。然而，這些機(jī)器人大多只是工程樣機(jī)，并沒(méi)有用于任何廣泛的檢查和維護(hù)工作。在本文中，我們描述了大量由作者開(kāi)發(fā)的遙控步行-攀爬機(jī)器人，其中包括NERO的系列和SADIE系列機(jī)器人。這些機(jī)器人被設(shè)計(jì)用來(lái)遠(yuǎn)程檢查和維護(hù)，特別是用于核工業(yè)。所有這些機(jī)器人都在實(shí)踐中得到成功的應(yīng)用。
2.NERO系列攀爬機(jī)器人