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論文(共42頁(yè)、19554字)
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翻譯譯文(譯文題目：為航行的移動(dòng)機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)可視化的行為；頁(yè)數(shù)：13頁(yè)，字?jǐn)?shù)：6060字)

摘 要
本文介紹了一款具有前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎及障礙物探測(cè)等功能的六輪機(jī)器人。它由前車(chē)體和后車(chē)體組成。通過(guò)交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，采用輪履結(jié)合的方式行走。具體來(lái)講，本論文的研究主要有以下幾個(gè)方面：首先，對(duì)機(jī)械本體進(jìn)行設(shè)計(jì)，特別是越障原理及其結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，然后進(jìn)行對(duì)機(jī)械零件的設(shè)計(jì)及各參數(shù)的計(jì)算，再在UG軟件下進(jìn)行實(shí)體的三維造型；其次，對(duì)硬件電路進(jìn)行設(shè)計(jì)，主要包括氣動(dòng)控制電路、電氣控制電路、交流驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)，再進(jìn)行元器件的選型、參數(shù)的計(jì)算。同時(shí)對(duì)機(jī)器人在行駛過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)問(wèn)題進(jìn)行了分析?？傮w來(lái)說(shuō)，所設(shè)計(jì)的機(jī)器人具備一定的智能。

關(guān)鍵詞： 交流伺服電機(jī)；六輪機(jī)器人；電氣控制

目 錄
第1章 緒論---------------------------------------------------------1
1.1 自動(dòng)越障機(jī)器人發(fā)展概述----------------------------------------------1
1.1.1 國(guó)內(nèi)自動(dòng)越障機(jī)器人發(fā)展概況---------------------------------------1
1.1.2 國(guó)外自動(dòng)越障機(jī)器人發(fā)展概況---------------------------------------2
1.1.3 自動(dòng)越障機(jī)器人發(fā)展中的關(guān)鍵技-------------------------------------3
1.1.4 越障機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)---------------------------------------------5
1.2 課題來(lái)源及簡(jiǎn)介------------------------------------------------------6
1.2.1 本課題研究的主要內(nèi)容----------------------------------------------6
1.2.2 本課題的意義和解決手段--------------------------------------------6
1.3 本章小結(jié)-----------------------------------------------------------6
第2章 越障機(jī)器人總體方案--------------------------------------8
2.1自動(dòng)越障機(jī)器人的工作原理-------------------------------------------8
2.2越障機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)-----------------------------------------------------9
2.3機(jī)器人車(chē)體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)----------------------------------------------10
2.3.1車(chē)體結(jié)構(gòu)-------------------------------------------------------10
2.3.2前車(chē)體結(jié)構(gòu)-----------------------------------------------------11
2.3.3后車(chē)體結(jié)構(gòu)-----------------------------------------------------11
2.4機(jī)器人移動(dòng)方式的設(shè)計(jì)----------------------------------------------12
2.5機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式的設(shè)計(jì)----------------------------------------------13
2.5.1驅(qū)動(dòng)方式的選擇--------------------------------------------------13
2.5.2電機(jī)功率計(jì)算----------------------------------------------------14
2.6機(jī)器人傳動(dòng)方式的設(shè)計(jì)----------------------------------------------15
2.6.1聯(lián)軸器的選擇---------------------------------------------------15
2.6.2減速器的選擇---------------------------------------------------16
2.6.3傳動(dòng)帶的選擇---------------------------------------------------17
2.6.4軸的校核-------------------------------------------------------20
2.6.5軸承的失效形式-------------------------------------------------22
2.6.6鍵的選擇及強(qiáng)度校核---------------------------------------------23
2.7本章小結(jié)----------------------------------------------------------25
第3章 越障機(jī)器人氣動(dòng)控制設(shè)計(jì)----------------------------------26
3.1氣動(dòng)控制原理------------------------------------------------------26
3.2氣缸的選擇--------------------------------------------------------27
3.2.1主氣缸的選擇---------------------------------------------------27
3.2.2轉(zhuǎn)向氣缸的選擇-------------------------------------------------28
3.3換向控制閥的選擇--------------------------------------------------28
3.4本章小結(jié)----------------------------------------------------------29
第4章 越障機(jī)器人電氣控制設(shè)計(jì)-----------------------------------30
4.1電氣控制原理------------------------------------------------------30
4.2本章小結(jié)----------------------------------------------------------33
第五章 自動(dòng)越障機(jī)器人的仿真分析-------------------------34
5.1 Solidworks軟件----------------------------------------------------34
5.2自動(dòng)越障機(jī)器人在Soildworks中的建模--------------------------------37
5.3運(yùn)動(dòng)模擬仿真------------------------------------------------------38
5.4 本章小節(jié)----------------------------------------------------------38
結(jié) 論-------------------------------------------------------------39
致 謝-------------------------------------------------------------41
參考文獻(xiàn)-------------------------------------------------------------42