附件C：譯文

對于熱軋卷取機(jī)步進(jìn)控制系統(tǒng)的一種變結(jié)構(gòu)法
Jiang Wanlu Dong Caiyun Chen Dongning Wang Haijun
中國河北秦皇島燕山大學(xué)，流體傳動與控制重型機(jī)械重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室

摘要：
由于帶鋼邊緣和每個卷筒之間的沖擊碰撞，對以往的熱軋鋼卷取機(jī)卷取初始（階段）造成過大的影響，基于工地上卷取機(jī)的實(shí)際工作過程，為了使卷筒能夠自動回避這一步（沖擊）開發(fā)出了一種電動液壓步進(jìn)制系統(tǒng)，應(yīng)用在實(shí)驗(yàn)室用于調(diào)查研究工作的熱軋卷取機(jī)，并為此系統(tǒng)的機(jī)械模型提出一種利用滑模的變結(jié)構(gòu)方法。為了確保系統(tǒng)具有良好的動態(tài)性能，設(shè)計出一種轉(zhuǎn)換函數(shù)。仿真結(jié)果表明，這種方法可以使系統(tǒng)提供相當(dāng)精確的伺服跟蹤結(jié)果，并且系統(tǒng)具有魯棒性參數(shù)變化和良好的動態(tài)性能。
關(guān)鍵詞：液壓伺服系統(tǒng)，變結(jié)構(gòu)控制，魯棒性，切換函數(shù)，滑模

1 介紹
最近，控制理論取得了很大的進(jìn)展，并有許多新的理論出現(xiàn)。但是其中真正的產(chǎn)品依然有限。只有PID控制器，因其形象和簡單的操作等（優(yōu)點(diǎn)）而得到廣泛的應(yīng)用。當(dāng)今世界，大多數(shù)的真正（應(yīng)用）的控制回路超過90%依舊采用PID控制器[1]。 有精密數(shù)學(xué)模型的控制系統(tǒng)應(yīng)用PID控制器是適當(dāng)?shù)?。而顯著的缺點(diǎn)是PID控制器不適合存在參數(shù)變化和負(fù)載干擾的系統(tǒng)。液壓系統(tǒng)的工作環(huán)境很復(fù)雜，并且系統(tǒng)存在很大的不確定性。同時我們期望穩(wěn)態(tài)誤差、系統(tǒng)體積小、并且調(diào)整時間很短，因此，對于設(shè)計師來設(shè)計此種系統(tǒng)[2]是非常困難的。此外，如果（此時）使用PID控制器，系統(tǒng)也將無法達(dá)到理想的控制效果。作為一個很好的工具，魯棒控制，滑?？刂茖辉絹碓蕉嗟脑O(shè)計師所接受?；？刂频闹饕攸c(diǎn)是：當(dāng)系統(tǒng)的狀態(tài)通過狀態(tài)空間的不同區(qū)域時，反饋控制器的結(jié)構(gòu)按某種規(guī)律變化。因此，該系統(tǒng)具有魯棒性內(nèi)部參數(shù)變化和外部環(huán)境干擾，并且系統(tǒng)具有更好的動態(tài)性能[3]。