附件C：譯文



用參考輸入扭矩和電機(jī)的位置的乘積的時(shí)間平均辨識(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量

摘要——這篇文章是關(guān)于機(jī)電伺服系統(tǒng)在有限的轉(zhuǎn)動(dòng)內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的辨識(shí)。這文章中提到的辨識(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的運(yùn)算法則是利用周期的位置參考輸入。鑒別機(jī)電伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是基于參考輸入扭矩和電機(jī)的位置的乘積的時(shí)間平均。對(duì)兩個(gè)機(jī)電伺服系統(tǒng)的模擬和實(shí)驗(yàn)指出了在有限的轉(zhuǎn)動(dòng)下文章中提及的運(yùn)算法則的效力。
索引術(shù)語(yǔ)——@@振，反斜線(xiàn)，控制增益調(diào)整，逆變器，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，運(yùn)動(dòng)控制，共振，單自由度系統(tǒng)，伺服電機(jī)，系統(tǒng)識(shí)別，二自由度系統(tǒng)。
1導(dǎo)言
在制造業(yè)種越來(lái)越多的使用自動(dòng)化，以保護(hù)在危險(xiǎn)環(huán)境中工作的人，以及可以制造極其精確的微小的點(diǎn)子設(shè)備，而且可以制造一些用手不能制造的機(jī)械結(jié)構(gòu)?，F(xiàn)在多數(shù)使用的自動(dòng)化設(shè)備都是使用機(jī)電伺服系統(tǒng)，它是基于機(jī)械，電子和計(jì)算機(jī)。芯片貼片機(jī)，LCD制造設(shè)備，機(jī)床和焊接機(jī)器人都屬于這一范疇。這樣的機(jī)電伺服系統(tǒng)要求具有快而準(zhǔn)確的動(dòng)作；而且在滿(mǎn)足足夠的速度和精度的情況下，要求更高的生產(chǎn)力、更小的電子設(shè)備、更高質(zhì)量的LCD面板和更細(xì)小的機(jī)械元素。為了使機(jī)電伺服系統(tǒng)的動(dòng)作達(dá)到這樣的要求，我們研究了多種運(yùn)動(dòng)方式的控制方案。
許多的機(jī)電一體化系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用結(jié)構(gòu)是已知的，但它們的參數(shù)確實(shí)未知的。例如機(jī)器人手臂在制造場(chǎng)所經(jīng)常需要在移動(dòng)理想的動(dòng)作時(shí)，但工件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是不給出。當(dāng)制造設(shè)備的動(dòng)作速度和精度要求越來(lái)越嚴(yán)格，那么預(yù)先地了解系統(tǒng)參數(shù)很有利于設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)控制。正因如此許多系統(tǒng)辨識(shí)法被提出和研究。
在系統(tǒng)參數(shù)中，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量在扭矩前饋控制器中是一個(gè)重要的因素，而且常常也是工業(yè)機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)中反饋增益的正火因素。 隨著轉(zhuǎn)動(dòng)慣量辨識(shí)的控制設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)化，而且相同的標(biāo)準(zhǔn)化控制增益可以用來(lái)證明幾乎一樣的動(dòng)態(tài)響應(yīng)滿(mǎn)足高速高精度設(shè)備在不同載荷條件下的多種機(jī)電伺服系統(tǒng)。
現(xiàn)有的跟轉(zhuǎn)動(dòng)慣量辨識(shí)相關(guān)的工程利用觀察員、卡爾曼濾波和改編運(yùn)算法則。基于觀測(cè)算法計(jì)算轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的基礎(chǔ)上由觀察員估計(jì)一些變數(shù)例如估計(jì)電機(jī)轉(zhuǎn)速和估計(jì)扭矩波動(dòng)。爾曼濾波算法把轉(zhuǎn)動(dòng)慣量作為狀態(tài)變量，并獲得一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為