附件C：譯文



用參考輸入扭矩和電機的位置的乘積的時間平均辨識轉動慣量

摘要——這篇文章是關于機電伺服系統(tǒng)在有限的轉動內轉動慣量的辨識。這文章中提到的辨識轉動慣量的運算法則是利用周期的位置參考輸入。鑒別機電伺服系統(tǒng)的轉動慣量是基于參考輸入扭矩和電機的位置的乘積的時間平均。對兩個機電伺服系統(tǒng)的模擬和實驗指出了在有限的轉動下文章中提及的運算法則的效力。
索引術語——@@振，反斜線，控制增益調整，逆變器，轉動慣量，運動控制，共振，單自由度系統(tǒng)，伺服電機，系統(tǒng)識別，二自由度系統(tǒng)。
1導言
在制造業(yè)種越來越多的使用自動化，以保護在危險環(huán)境中工作的人，以及可以制造極其精確的微小的點子設備，而且可以制造一些用手不能制造的機械結構。現(xiàn)在多數(shù)使用的自動化設備都是使用機電伺服系統(tǒng)，它是基于機械，電子和計算機。芯片貼片機，LCD制造設備，機床和焊接機器人都屬于這一范疇。這樣的機電伺服系統(tǒng)要求具有快而準確的動作；而且在滿足足夠的速度和精度的情況下，要求更高的生產(chǎn)力、更小的電子設備、更高質量的LCD面板和更細小的機械元素。為了使機電伺服系統(tǒng)的動作達到這樣的要求，我們研究了多種運動方式的控制方案。
許多的機電一體化系統(tǒng)的運動控制應用結構是已知的，但它們的參數(shù)確實未知的。例如機器人手臂在制造場所經(jīng)常需要在移動理想的動作時，但工件的轉動慣量是不給出。當制造設備的動作速度和精度要求越來越嚴格，那么預先地了解系統(tǒng)參數(shù)很有利于設計運動控制。正因如此許多系統(tǒng)辨識法被提出和研究。
在系統(tǒng)參數(shù)中，轉動慣量在扭矩前饋控制器中是一個重要的因素，而且常常也是工業(yè)機器人的伺服驅動中反饋增益的正火因素。 隨著轉動慣量辨識的控制設計的簡化，而且相同的標準化控制增益可以用來證明幾乎一樣的動態(tài)響應滿足高速高精度設備在不同載荷條件下的多種機電伺服系統(tǒng)。
現(xiàn)有的跟轉動慣量辨識相關的工程利用觀察員、卡爾曼濾波和改編運算法則?；谟^測算法計算轉動慣量的基礎上由觀察員估計一些變數(shù)例如估計電機轉速和估計扭矩波動。爾曼濾波算法把轉動慣量作為狀態(tài)變量，并獲得一個轉動慣量為