附件C：譯文

抑制回轉(zhuǎn)起重機有效載荷振蕩的數(shù)字濾波的命令輸入

摘要：本文提出了一種抑制回轉(zhuǎn)起重機有效載荷振蕩的方法。與在實際運用中遇到的重大問題的閉合環(huán)路控制方法相反，本文提出的方法是簡單地在命令所有起重機輸入功率的基礎(chǔ)上提出的，其中起重機的輸入功率由有限沖量反應(yīng)濾器（FIR）設(shè)計。本文考慮了用于起重機系統(tǒng)的四階自由模式（4DOF），該模式包含起重機吊起重物及回轉(zhuǎn)時的動量，因而能夠處理那些吊起及應(yīng)用于回轉(zhuǎn)動量的情形。盡管產(chǎn)生的動態(tài)系統(tǒng)有極強的非線性，并且是隨時間變化的，但是該方法在以一種強勁的、時間和能量效率較高的方式抑制，無論是暫時性的還是殘余的負(fù)荷振蕩方面，表現(xiàn)得非常有效。此外，該方法的另一優(yōu)勢是不要求起重機的動態(tài)模式，并且該方法的應(yīng)用相當(dāng)容易和普遍，無需任何附加裝備和控制設(shè)備。
關(guān)鍵詞：回轉(zhuǎn)式起重機，振蕩抑制，數(shù)字濾波，非線性動態(tài)系統(tǒng)
符號：
最終平移回轉(zhuǎn)矩陣 ( )
平移回轉(zhuǎn)矩陣 （ ）
平移回轉(zhuǎn)矩陣 ( )
平移回轉(zhuǎn)矩陣 ( )
載體的慣性和科里奧利扭矩
濾波系數(shù)
濾波器截止頻率（赫茲）
最低自然頻率的系統(tǒng)（赫茲）
過濾器采樣頻率（ 赫茲 ）
濾波器頻率響應(yīng)函數(shù)
鋼絲繩吊裝阻力(牛)
重力加速度常數(shù)9.81米每二次方秒