附件C：譯文

抑制回轉起重機有效載荷振蕩的數(shù)字濾波的命令輸入

摘要：本文提出了一種抑制回轉起重機有效載荷振蕩的方法。與在實際運用中遇到的重大問題的閉合環(huán)路控制方法相反，本文提出的方法是簡單地在命令所有起重機輸入功率的基礎上提出的，其中起重機的輸入功率由有限沖量反應濾器（FIR）設計。本文考慮了用于起重機系統(tǒng)的四階自由模式（4DOF），該模式包含起重機吊起重物及回轉時的動量，因而能夠處理那些吊起及應用于回轉動量的情形。盡管產生的動態(tài)系統(tǒng)有極強的非線性，并且是隨時間變化的，但是該方法在以一種強勁的、時間和能量效率較高的方式抑制，無論是暫時性的還是殘余的負荷振蕩方面，表現(xiàn)得非常有效。此外，該方法的另一優(yōu)勢是不要求起重機的動態(tài)模式，并且該方法的應用相當容易和普遍，無需任何附加裝備和控制設備。
關鍵詞：回轉式起重機，振蕩抑制，數(shù)字濾波，非線性動態(tài)系統(tǒng)
符號：
最終平移回轉矩陣 ( )
平移回轉矩陣 （ ）
平移回轉矩陣 ( )
平移回轉矩陣 ( )
載體的慣性和科里奧利扭矩
濾波系數(shù)
濾波器截止頻率（赫茲）
最低自然頻率的系統(tǒng)（赫茲）
過濾器采樣頻率（ 赫茲 ）
濾波器頻率響應函數(shù)
鋼絲繩吊裝阻力(牛)
重力加速度常數(shù)9.81米每二次方秒