附件C：譯文

對新型六自由度并聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)考慮 N. Sims’an, D. Glozman, M. Shoharn
Department of Mechanical Engineering.
Technion - Israel Institute of Technology, Haifa 52000, Israel
Email : shoharn@tx.technion.ac.il

摘要
本文介紹了三種并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)，比較了它們在尺寸和靜力學(xué)方面的特性。本次研究的目的是構(gòu)造出一種機(jī)器人，使它能最大程度的滿足某一特定的醫(yī)學(xué)應(yīng)用。我們要求機(jī)器人能在某一給定的位置上覆蓋整個工作區(qū)域，并且使機(jī)器人本體的體積盡可能的小。在被研究的結(jié)構(gòu)中，三種結(jié)構(gòu)中有兩種是已存在結(jié)構(gòu)的變形形式，第三種是一種新型的結(jié)構(gòu)。

1 引言
過去五年內(nèi)有關(guān)并聯(lián)機(jī)器人的出版物成幾何級數(shù)的增長，這種現(xiàn)象說明了這種機(jī)構(gòu)中的研究潛力，而這種機(jī)構(gòu)現(xiàn)在還沒有被充分的利用。有一項(xiàng)統(tǒng)計(jì)論文標(biāo)題中含有機(jī)器人這個詞的調(diào)查揭露出，詳盡的論述并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的論文已經(jīng)從1985年總量的1%提高到了1996年的9%。這清楚的表明了這個研究領(lǐng)域的發(fā)展勢頭。一個典型的例子是制造領(lǐng)域。最近由英格索爾-德蘭和吉丁斯-劉易斯引進(jìn)的并聯(lián)機(jī)床為并聯(lián)機(jī)器人在制造業(yè)應(yīng)用的研究開辟了道路，例如1997年的年度研討會。
很多研究的目的都是為了得到并聯(lián)機(jī)器人新結(jié)構(gòu)。我們建議讀者參考Merlet的綜合研究，他按照機(jī)器人的自由度收集和歸納了不同的并聯(lián)機(jī)構(gòu)（參見Merlet網(wǎng)頁的第九頁）。而在六自由度部分，不同的結(jié)構(gòu)是按照關(guān)節(jié)的類型進(jìn)行分類的，例如RRPS,RRRS型等。（這里R代表轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，P代表移動關(guān)節(jié)，S代表球形關(guān)節(jié)）。那些不屬于這些類別的，都被收集在"各種運(yùn)動鏈的機(jī)器人"的目錄下 。
有一些結(jié)構(gòu)使用了柔性部件，通過減少關(guān)節(jié)數(shù)來降低機(jī)械的復(fù)雜性。（例如，[ 6,10 ]。
本文提到的三種結(jié)構(gòu)不包括在上面的結(jié)構(gòu)中。有兩種結(jié)構(gòu)是由USR和RSPP機(jī)器人改造后得來的（這里U代表萬向關(guān)節(jié)），第三種結(jié)構(gòu)是一種采用了雙平面機(jī)器人的新型結(jié)構(gòu)。這個結(jié)構(gòu)創(chuàng)意源于Merkle’s[8]和Daniali’s[5]的工作。