附件C：譯文


意向測(cè)量在機(jī)器人協(xié)同操作中的應(yīng)用
達(dá)維德德卡利，埃文Hohert，克里斯交流蘇珊娜Zoghbi帕克，
西蒙倫納德，伊麗莎白克羅夫特，安東尼奧比基

摘要——為了有效地與人類互動(dòng)，機(jī)器人必須能夠與人類伙伴協(xié)同操作對(duì)象。例如，它可以是對(duì)一個(gè)人來(lái)說(shuō)非常難操作的一個(gè)長(zhǎng)的或者重的對(duì)象.一個(gè)幫手可以幫助分擔(dān)一些困難，提高對(duì)象的可操作性。每個(gè)幫手都可以通過(guò)非語(yǔ)言線索（例如，在一個(gè)特定方向上對(duì)對(duì)象進(jìn)行移動(dòng)其末尾，變速或者拉著等操作）就某個(gè)目標(biāo)進(jìn)行溝通（例如，把物體移動(dòng)或者向下）。
目前，對(duì)于一個(gè)機(jī)器人非口頭溝通協(xié)同操作的任務(wù)是通過(guò)使用一個(gè)配有六軸配裝手腕力/力矩傳感器和關(guān)節(jié)角編碼器的小關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂來(lái)實(shí)現(xiàn)的。該機(jī)器人控制器使用一個(gè)轉(zhuǎn)置雅可比局部放電速度和重力補(bǔ)償控制計(jì)劃。為了實(shí)現(xiàn)協(xié)同操作，我們?cè)跈C(jī)器人的最終效應(yīng)上利用一個(gè)阻抗控制器和一個(gè)吸引力讓它以一個(gè)合作機(jī)器人的風(fēng)格沿著一條虛擬路徑運(yùn)動(dòng)。與合作機(jī)器人不同的是，這條路徑是重新計(jì)算過(guò)后作為一個(gè)函數(shù)由用戶在線輸入的。在我們目前的研究中，我們利用力/力矩傳感器測(cè)量來(lái)識(shí)別用戶有意在任務(wù)指定的方向上轉(zhuǎn)變。我們認(rèn)為，重新計(jì)算的路徑的影響和對(duì)用戶造成的機(jī)器人觸覺(jué)反饋的生理反應(yīng)是一樣的。
1簡(jiǎn)介
機(jī)器人已成功地應(yīng)用在工業(yè)環(huán)境中，以提高生產(chǎn)力和執(zhí)行危險(xiǎn)或單調(diào)的任務(wù)。傳統(tǒng)上，機(jī)器人已被存放在封閉的工作細(xì)胞中，避免與人交流。這種做法無(wú)疑在限制機(jī)器人的作用。但是最近，注意力已轉(zhuǎn)向?qū)C(jī)器人的使用，以幫助無(wú)論在工廠車間和辦公室和家中的人。實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)的一個(gè)重要步驟是采集，分析和在人類機(jī)器人的控制回路上實(shí)現(xiàn)與用戶非明確的交流，如用戶的意圖。從本質(zhì)上講，機(jī)器人應(yīng)回應(yīng)非語(yǔ)言線索，類似于“身體語(yǔ)言的使用者”。通過(guò)引入非明確的溝通，我們希望合作機(jī)器人能夠得到改善。
在我們最近的工作，從人類用戶那里獲得非明確的控制輸入已被納入了機(jī)器人控制系統(tǒng)以證明機(jī)器人是更舒適和安全的。他根據(jù)用戶的臉的朝向，身體狀況和生理如心率，皮膚電導(dǎo)等線索進(jìn)行跟蹤研究。然而，在作用力操控活動(dòng)，力/扭矩也是衡量一個(gè)意圖的重要信號(hào)。對(duì)一個(gè)人與機(jī)器人共同承擔(dān)負(fù)荷的協(xié)調(diào)操作情況進(jìn)行了調(diào)查。該機(jī)器人是一個(gè)六自由度（學(xué)位的自由度）擬人機(jī)器人具有6軸力/