附件C：譯文


意向測量在機器人協(xié)同操作中的應用
達維德德卡利，埃文Hohert，克里斯交流蘇珊娜Zoghbi帕克，
西蒙倫納德，伊麗莎白克羅夫特，安東尼奧比基

摘要——為了有效地與人類互動，機器人必須能夠與人類伙伴協(xié)同操作對象。例如，它可以是對一個人來說非常難操作的一個長的或者重的對象.一個幫手可以幫助分擔一些困難，提高對象的可操作性。每個幫手都可以通過非語言線索（例如，在一個特定方向上對對象進行移動其末尾，變速或者拉著等操作）就某個目標進行溝通（例如，把物體移動或者向下）。
目前，對于一個機器人非口頭溝通協(xié)同操作的任務是通過使用一個配有六軸配裝手腕力/力矩傳感器和關節(jié)角編碼器的小關節(jié)機器人手臂來實現(xiàn)的。該機器人控制器使用一個轉置雅可比局部放電速度和重力補償控制計劃。為了實現(xiàn)協(xié)同操作，我們在機器人的最終效應上利用一個阻抗控制器和一個吸引力讓它以一個合作機器人的風格沿著一條虛擬路徑運動。與合作機器人不同的是，這條路徑是重新計算過后作為一個函數(shù)由用戶在線輸入的。在我們目前的研究中，我們利用力/力矩傳感器測量來識別用戶有意在任務指定的方向上轉變。我們認為，重新計算的路徑的影響和對用戶造成的機器人觸覺反饋的生理反應是一樣的。
1簡介
機器人已成功地應用在工業(yè)環(huán)境中，以提高生產力和執(zhí)行危險或單調的任務。傳統(tǒng)上，機器人已被存放在封閉的工作細胞中，避免與人交流。這種做法無疑在限制機器人的作用。但是最近，注意力已轉向對機器人的使用，以幫助無論在工廠車間和辦公室和家中的人。實現(xiàn)這一目標的一個重要步驟是采集，分析和在人類機器人的控制回路上實現(xiàn)與用戶非明確的交流，如用戶的意圖。從本質上講，機器人應回應非語言線索，類似于“身體語言的使用者”。通過引入非明確的溝通，我們希望合作機器人能夠得到改善。
在我們最近的工作，從人類用戶那里獲得非明確的控制輸入已被納入了機器人控制系統(tǒng)以證明機器人是更舒適和安全的。他根據(jù)用戶的臉的朝向，身體狀況和生理如心率，皮膚電導等線索進行跟蹤研究。然而，在作用力操控活動，力/扭矩也是衡量一個意圖的重要信號。對一個人與機器人共同承擔負荷的協(xié)調操作情況進行了調查。該機器人是一個六自由度（學位的自由度）擬人機器人具有6軸力/