負(fù)載獨(dú)立控制一臺(tái)液壓挖掘機(jī)

尤金budny ， ， ， mirosaw肖斯塔和維托爾德岡布羅維茨（ Witold gutkowski

研究所的機(jī)械化施工和巖石開采，經(jīng)UL 。 racjonalizacji 6 / 8 ， 02-673 ，華沙，波蘭

接受2002年8月23日。 ;在網(wǎng)上提供2003年1月8日。

摘要

第一本研究的焦點(diǎn)是調(diào)查控制開挖過程中，運(yùn)用負(fù)載獨(dú)立的液壓閥。這種方法便于避免閉環(huán)控制系統(tǒng)傳感器和傳感器安裝在挖掘機(jī)的依戀。有，那么，沒有傳感器安裝在機(jī)實(shí)習(xí)。經(jīng)過考慮系統(tǒng)由兩個(gè)子系統(tǒng)：微機(jī)和液壓?jiǎn)卧ㄒ槐煤拓?fù)載獨(dú)立閥） 。在微機(jī)股，斗速度矢量，是關(guān)系到油流成三個(gè)汽缸通過應(yīng)用逆運(yùn)動(dòng)學(xué)。那么，流動(dòng)轉(zhuǎn)入電氣信號(hào)驅(qū)動(dòng)負(fù)載獨(dú)立的閥門。他們的議案，是由應(yīng)用傳遞函數(shù)。該系統(tǒng)的性能驗(yàn)證假設(shè)一個(gè)突發(fā)性變化的油流進(jìn)入汽缸。最后一部分，該文件是專門向獲得的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。第一個(gè)結(jié)果是針對(duì)垂直鉆井。第二個(gè)結(jié)果涉及一個(gè)開挖沿橫向的軌跡。

作者關(guān)鍵詞：挖掘機(jī)液壓系統(tǒng);控制;軌跡處決

文章概要

1 。導(dǎo)言

2 。聲明中的問題

3 。三個(gè)子系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)裝置

3.1 。微機(jī)作為一個(gè)子系統(tǒng)

3.2 。液壓閥子系統(tǒng)（視覺）

4 。實(shí)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)

4.1 。迷你挖掘機(jī)用于實(shí)驗(yàn)

4.2 。實(shí)驗(yàn)結(jié)果

5 。結(jié)論

鳴謝

參考文獻(xiàn)

1 。導(dǎo)言

由于令人鼓舞的結(jié)果最近的研究，有越來越多的可能性，為提高大型譜人的努力，在開挖過程。這可能發(fā)生，主要是通過控制重復(fù)的工作任務(wù)，如挖溝和鉆孔，需要經(jīng)常注意的機(jī)器操作員，在每個(gè)人的績(jī)效任務(wù)。值得特別注意，在研究，是發(fā)放給開挖沿明軌跡受到不同土壤環(huán)境。

基本面處理與控制開挖過程中，討論了由小的和skibniewski [ 1 ] ， hemami [ 2 ] ，并希萊爾和schnider [ 3 ] 。一個(gè)有趣的辦法打樁過程中，由直接角傳感方法，是建議由keskinen等人。 [ 8 ] 。 budny和gutkowski [ 4和6 ]提出了一個(gè)系統(tǒng)，運(yùn)用運(yùn)動(dòng)學(xué)誘導(dǎo)議案的挖掘機(jī)斗。在這種方法中，影響的一個(gè)小小變化，液壓油流入汽缸，運(yùn)用敏感性分析，并討論通過gutkowski和肖斯塔[ 5 ] 。黃等人。 [ 7 ]介紹了阻抗控制的研究，為挖掘機(jī)器人。他們應(yīng)用兩種：首先，作為前饋控制器和第二個(gè)作為一個(gè)反饋靶阻抗。另一阻抗系統(tǒng)，運(yùn)用混合位置/力控制。 [ 9 ] 。

第一代機(jī)器人被設(shè)想為"開環(huán)"的定位裝置。這意味著所有零部件都必須制造一個(gè)非常高和昂貴的準(zhǔn)確性。接下來，定位機(jī)器人，傳感器，減少這一精度要求相當(dāng)。這里有數(shù)個(gè)辦法，在提到上述參考資料，以擴(kuò)大工業(yè)機(jī)器人的能力，以挖掘機(jī)器人。系統(tǒng)武力細(xì)胞，縱向和角速度傳感器已應(yīng)用于。