全向移動(dòng)式家用服務(wù)機(jī)器人—— 抓取取物機(jī)械手設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

1.6萬(wàn)字 50頁(yè) 原創(chuàng)作品，已通過(guò)查重系統(tǒng)


畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書中文摘要

2014年，中國(guó)成為全球機(jī)器人及智能裝備產(chǎn)業(yè)最大的市場(chǎng)，迎來(lái)“中國(guó)機(jī)器人元年”。然而現(xiàn)有機(jī)器人產(chǎn)業(yè)還未能完全滿足市場(chǎng)需求，尤其是家庭服務(wù)機(jī)器人。受限于現(xiàn)有技術(shù)以及較高的成本，目前家庭服務(wù)機(jī)器人還主要應(yīng)用于衛(wèi)生清潔，無(wú)法勝任更復(fù)雜的工作。本文歸納了近年來(lái)國(guó)內(nèi)外家庭服務(wù)機(jī)器人的研究成果，重點(diǎn)探討了服務(wù)機(jī)器人手臂的關(guān)鍵技術(shù)，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了一款適用于家庭服務(wù)機(jī)器人的仿人機(jī)械手臂，該機(jī)械臂采用仿人手臂布置，共設(shè)計(jì)六個(gè)自由度：腰部回轉(zhuǎn)使用一個(gè)直流伺服電機(jī)控制，大臂擺動(dòng)和小臂擺動(dòng)采用直流電機(jī)配合諧波減速器作為驅(qū)動(dòng)，使用絕對(duì)式編碼器提供反饋構(gòu)成伺服系統(tǒng)，手腕三個(gè)自由度由舵機(jī)控制。手臂的控制部分放置于服務(wù)機(jī)器人的身體內(nèi)部。


關(guān)鍵詞 家庭服務(wù) 機(jī)器人 仿人手臂