隨著制造業(yè)的不斷發(fā)展，傳統(tǒng)的手工焊接已不能滿足現(xiàn)代高技術(shù)產(chǎn)品制造的質(zhì)量、數(shù)量要求，提高焊接自動(dòng)化程度已成為現(xiàn)代焊接工藝發(fā)展的關(guān)鍵問(wèn)題。焊接機(jī)器人的發(fā)明使焊接自動(dòng)化產(chǎn)生革命性的進(jìn)步，它的出現(xiàn)極大地提高了焊接生產(chǎn)的自動(dòng)化水平，使焊接工藝的生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量產(chǎn)生了質(zhì)的飛躍。本文設(shè)計(jì)了一種能夠完成焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的全位置爬行式焊接機(jī)器人系統(tǒng)。
首先，本文從整體上介紹了一種采用履帶式爬行機(jī)構(gòu)的全位置焊接機(jī)器人系統(tǒng)，詳細(xì)地闡述了系統(tǒng)的組成和工作原理。該系統(tǒng)由爬行機(jī)構(gòu)、焊接系統(tǒng)、視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)及控制系統(tǒng)組成。
其次，本文介紹了焊接機(jī)器人焊接小車部分及焊槍擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)情況，對(duì)小車車體組成和各部分結(jié)構(gòu)功能進(jìn)行了說(shuō)明和分析。
最后，對(duì)焊接機(jī)器人系統(tǒng)中的送絲機(jī)構(gòu)做了系統(tǒng)分析，介紹了其原理及組成，并對(duì)部分部件（送絲輪及其輪軸）做了設(shè)計(jì)和計(jì)算。


關(guān)鍵詞：焊接機(jī)器人; 焊縫跟蹤 ;焊接小車; 送絲機(jī)構(gòu)