氣動機械手回轉臂結構設計
人工移動式（無動力）點位示教部分控制軟件設計

論文正文 33頁 1.5萬字

有詳細的設計圖示 論文完整無缺，有開題報告 任務書 英文翻譯 CAD原圖





摘 要

本文簡要介紹了機器人的概念，機械手的組成和分類，機械手的自由度和坐標形式，氣動技術的特點，PLC控制的特點及國內(nèi)外的發(fā)展狀況。
本文對機械手進行總體方案設計，確定了機械手的坐標形式和自由度，確定了機械手的技術參數(shù)。同時，計算并設計出了回轉氣缸、伸縮手臂的機械機構。
設計出了機械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，對氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制進行了研究，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。
利用可編程序控制器對機械手進行控制，根據(jù)機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，設計出了人工移動式（無動力）點位示教控制軟件，并畫出了機械手的工作時序圖，并繪制了可編程序控制器的控制程序。

關鍵詞：工業(yè)機器人；機械手；氣動；可編程序控制器（PLC）；

Abstract
At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. dary information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic.
The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the p.....

目 錄
摘要（中文）.........................................................Ⅰ
（英文）.........................................................Ⅱ

第一章 緒論
1.1機械手概述.......................................................1
1.2機械手的組成和分類...............................................1
1.2.1機械手的組成...............................................1
1.2.2機械手的分類...............................................3
1.3國內(nèi)外發(fā)展狀況...................................................4
1.4課題的提出及主要任務.............................................5
1.4.1課題的提出.................................................5
1.4.2課題的主要任務.............................................6

第二章 機械手的設計方案
2.1機械手的座標型式與自由度........................................7
2.2機械手的手部結構方案設計........................................8
2.3機械手的手腕結構方案設計........................................8
2.4機械手的手臂結構方案設計........................................8
2.5機械手的驅動方案設計............................................8
2.6機械手的控制方案設計............................................8
2.7機械手的主要參數(shù)................................................9
2.8機械手的技術參數(shù)列表............................................9

第三章 手臂伸縮，回轉氣缸的設計與校核
3.1手臂伸縮部分尺寸設計與校核......................................11
3.1.1手臂伸縮部分方案一的尺寸設計與校核........................11
3.1.2手臂伸縮部分方案二的尺寸設計與校核........................11
3.1.3導向裝置..................................................14
3.1.4平衡裝置..................................................14
3.2手臂回轉部分尺寸設計與校核......................................14
3.2.1尺寸設計..................................................14
3.2.2尺寸校核..................................................14

第四章 氣動系統(tǒng)設計..................................................16

第五章 機械手的PLC控制設計
5.1可編程序控制器的選擇及工作過程..................................18
5.1.1可編程序控制器的選擇......................................18
5.1.2可編程序控制器的工作過程..................................20
5.2 S7-200的擴展模塊...............................................21
5.2.1數(shù)字量I/O擴展模塊........................................21
5.2.2模擬量擴展模塊............................................22
5.2.3通信模塊..................................................22
5.2.4功能模塊..................................................23
5.3 PLC程序的實現(xiàn)..................................................23
5.4 本程序設計思路.................................................24

第六章 上位界面的設計...............................................27

第七章 結論...........................................................31

結束語.................................................................32

參考文獻...............................................................33