摘 要

機械手是工業(yè)機器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機構(gòu)是機器人的關(guān)鍵部件之一機械手的機械結(jié)構(gòu)采用滾珠絲桿滑桿等機械器件組成電氣方面有交流電機變頻器傳感器等電子器件組成該裝置涵蓋了可編程控制技術(shù)位置控制技術(shù)檢測技術(shù)等是機電一體化的典型代表儀器之一本文介紹的機械手是由PLC輸出三路脈沖分別驅(qū)動橫軸豎軸變頻器控制機械手橫軸和豎軸的精確定位微動開關(guān)將位置信號傳給PLC主機位置信號由接近開關(guān)反饋給PLC主機通過交流電機的正反轉(zhuǎn)來控制機械手手爪的張合從而實現(xiàn)機械手精確運動的功能本課題擬開發(fā)的物料搬運機械手可在空間抓放物體動作靈活多樣可代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)并可根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關(guān)參數(shù)