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摘要：針對單片機控制的球坐標機器人設(shè)計，介紹了機器人技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀以及發(fā)展趨勢，球坐標機器人的機械部分的設(shè)計，著重介紹了機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計流程，提供了一個完整的能實現(xiàn)速度設(shè)置、手動運行、給定量精確運行、自動運行4個功能的參考程序。最后對機器人處理器的選擇和無線機器人做了簡單的探討。
關(guān)鍵詞：球坐標； 機器人； 步進電機； 諧波減速器

Abstract
This disquisition aims at the design of the sphere coordinates robot. Introduces the actuality and trend of the development of the robot , the design of the mechanism part of the sphere coordinates robot simply, and gives emphasis to the design flow of the control system. This paper have offered a unabridged program which can achieve four functions :the setting of the speed, manual operation, accurate ration operation and automation. This paper also discussed the selection of the processor as well as the wireless robot simply at last.
Keywords: Sphere coordinates ; Robot ; Step electromotor ; Harmonic decelerator

目 錄
前言………………………………………………………………………………………………1
1 機器人概述…………………………………………………………………………………2
2 手部的設(shè)計和計算…………………………………………………………………………4
2.1 有關(guān)此機器人能實現(xiàn)的功能的構(gòu)想…………………………………………………4
2.2 機器人機械結(jié)構(gòu)初步構(gòu)想……………………………………………………………4
2.3 機器人控制系統(tǒng)初步構(gòu)想……………………………………………………………4
2.4 所用器材、器件的初步擬訂…………………………………………………………5
3 機器人設(shè)計及計算…………………………………………………………………………6
3.1 手部設(shè)計………………………………………………………………………………6
3.2 手腕設(shè)計………………………………………………………………………………8
3.3 手臂設(shè)計………………………………………………………………………………9
3.3 機身設(shè)計………………………………………………………………………………9
3.5 電機選擇………………………………………………………………………………9
4 控制系統(tǒng)的設(shè)計……………………………………………………………………………12
4.1電路原理圖的繪制……………………………………………………………………12
4.2 PCB圖繪制……………………………………………………………………………12
4.3 程序設(shè)計……………………………………………………………………………12
4.3.1 機器人使用說明………………………………………………………………12
4.3.2 端子分配表……………………………………………………………………13
4.3.3 各輸入輸出及狀態(tài)緩存分配情況……………………………………………16
4.3.4 參考程序………………………………………………………………………19
5有關(guān)機器人設(shè)計的兩個探討…………………………………………………………………45
5.1處理器的選擇…………………………………………………………………………45
5.1無線實時控制的探討研究……………………………………………………………45
設(shè)計總結(jié)………………………………………………………………………………………47
致謝……………………………………………………………………………………………48
參考文獻………………………………………………………………………………………49