畢業(yè)設計 曲軸搬運機械手
論文說明書共37頁，字數(shù)總計：20589
資料簡介：
過程管理材料.doc
設計說明書.doc
A0-總裝圖.dwg
A3-俯仰缸活塞桿.dwg
A3-法蘭.dwg
A2-俯仰機構(gòu).dwg
A1-手部.dwg
A1-手臂.dwg
A1-工作示意圖.dwg
機械設計制造及其自動化

摘要：隨著科學技術的發(fā)展和自動化生產(chǎn)線在企業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)中的廣泛應用，機械手作為自動化生產(chǎn)線的重要組成部分也得到了長足的發(fā)展和進步。尤其是隨著機械結(jié)構(gòu)的優(yōu)化，氣動、液壓技術的成熟，控制元件的發(fā)展和控制方式的不斷改進和創(chuàng)新，機械手的動作精確性、控制靈活性和工作可靠性得到了明顯的改善。機械手的出現(xiàn)在減輕工人勞動強度和難度、提高工作效率和質(zhì)量、降低生產(chǎn)成本上做出了突出貢獻，機械手的發(fā)展在企業(yè)的發(fā)展和創(chuàng)收上起到了舉足輕重的作用。本課題是一個機、電結(jié)合較為緊密的實用性項目，文中對PLC的應用、機械結(jié)構(gòu)的設計、控制方法的選擇等方面進行了必要的探討。最后，總結(jié)了全文，指出了機械手的改進措施、應用前景和發(fā)展方向。
關鍵字：機械手，液壓驅(qū)動，PLC（可編程控制器）
The Manipulator For Moving The Engine’s Crank

Abstract:With the development of the science and technology and the application of the automobile product line in the production, the manipulator, who serves as the important part of the automobile product line, has also experienced dramatic progress and development. Especially with the improvement of the structure of the machine, the maturity of pneumatics and hydraulics, and the constant improvement of the control element such as the singlechip, PLC, the motion controller, and soon, and the ceaselessly ameliorative and innovative control mode, the precision, delicacy and reliability of the manipulator has been improved expressly, which contributed to alleviating the worker’s labor intensity and difficulty, boosting the working efficiency and quality, reducing cost, as to play an extremely important part in the development and income of the corporations. The subject is a practical item where the mechanics and electrics are integrated very closely. The writer has made a necessary discussion in the application of PLC, the optimize of mechanical structure and the study of control mode and researches into the mechatronics. the writer summarizes the whole thesis and points out the amelioration, perspective and developing direction of the manipulator.
Key Words: manipulator, the hydraulic pressure drive, PLC(Programmable Logic Controller)
目錄
第1章 緒論 1
1.1 工業(yè)機器人（機械手）的概述 1
1.1.1 工業(yè)機器人的發(fā)展 1
1.1.2 工業(yè)機器人的分類 1
1.1.3 工業(yè)機械手的應用 2
1.2 設計問題的提出 2
第2章 機械手的總體設計 3
2.1 機械手的組成及各部分關系概述 3
2.2 機械手的設計分析 3
2.2.1 設計要求 3
2.2.2 總體設計任務分析 3
2.2.3 總體方案擬定 5
第3章 機械手結(jié)構(gòu)的設計分析 6
3.1 末端操作器的設計分析 6
3.1.1 末端操作器的概述 6
3.1.2 末端操作器結(jié)構(gòu)的設計分析 6
3.2 手腕的設計分析 6
3.3 手臂的設計分析 6
3.4 機身和機座的設計分析 7
第4章 機械手各部件的載荷計算 8
4.1 設計要求分析 8
4.2 手指夾緊機構(gòu)的設計 8
4.2.1 手指夾緊機構(gòu)載荷的計算 8
4.3 手臂伸縮機構(gòu)載荷的計算 9
4.4 手臂俯仰機構(gòu)載荷的計算 10
4.5 手腕擺動機構(gòu)載荷力矩的計算 10
4.6 機身擺動機構(gòu)載荷力矩的計算 12
4.7 初選系統(tǒng)工作壓力 12
第5章 機械手各部件結(jié)構(gòu)尺寸計算及校核 14
5.1 手指夾緊機構(gòu)結(jié)構(gòu)尺寸的確定 14
5.4 手腕擺動機構(gòu)的確定 17
5.5 機身擺動機構(gòu)的確定 17
5.5 強度校核 17
5.6 彎曲穩(wěn)定性校核 18
第6章 液壓系統(tǒng)的設計 20
6.1 液壓缸或液壓馬達所需流量的確定 20
6.3 液壓缸或液壓馬達主要零件的結(jié)構(gòu)材料及技術要求 21
6.3.1 缸體 21
6.3.2 缸蓋 21
6.3.3 活塞 21
6.3.4 活塞桿 22
6.3.5 液壓缸的緩沖裝置 22
6.3.6 液壓缸的排氣裝置 22
6.4 制定基本方案 22
6.4.1 基本回路的選擇 22
6.5 液壓元件的選擇 23
6.5.1 液壓泵的選擇 23
6.5.2 液壓泵所需電機功率的確定 24
6.5.3 液壓閥的選擇 24
6.5.4 液壓輔助元件的選擇原則 25
6.5.5 油箱容量的確定 26
6.5.6 液壓原理圖 27
結(jié)論 29
參考文獻 30
致謝 31
附錄 圖紙列表 32