畢業(yè)設(shè)計(jì) 曲軸搬運(yùn)機(jī)械手
論文說明書共37頁(yè)，字?jǐn)?shù)總計(jì)：20589
資料簡(jiǎn)介：
過程管理材料.doc
設(shè)計(jì)說明書.doc
A0-總裝圖.dwg
A3-俯仰缸活塞桿.dwg
A3-法蘭.dwg
A2-俯仰機(jī)構(gòu).dwg
A1-手部.dwg
A1-手臂.dwg
A1-工作示意圖.dwg
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化

摘要：隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和自動(dòng)化生產(chǎn)線在企業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)中的廣泛應(yīng)用，機(jī)械手作為自動(dòng)化生產(chǎn)線的重要組成部分也得到了長(zhǎng)足的發(fā)展和進(jìn)步。尤其是隨著機(jī)械結(jié)構(gòu)的優(yōu)化，氣動(dòng)、液壓技術(shù)的成熟，控制元件的發(fā)展和控制方式的不斷改進(jìn)和創(chuàng)新，機(jī)械手的動(dòng)作精確性、控制靈活性和工作可靠性得到了明顯的改善。機(jī)械手的出現(xiàn)在減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度和難度、提高工作效率和質(zhì)量、降低生產(chǎn)成本上做出了突出貢獻(xiàn)，機(jī)械手的發(fā)展在企業(yè)的發(fā)展和創(chuàng)收上起到了舉足輕重的作用。本課題是一個(gè)機(jī)、電結(jié)合較為緊密的實(shí)用性項(xiàng)目，文中對(duì)PLC的應(yīng)用、機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、控制方法的選擇等方面進(jìn)行了必要的探討。最后，總結(jié)了全文，指出了機(jī)械手的改進(jìn)措施、應(yīng)用前景和發(fā)展方向。
關(guān)鍵字：機(jī)械手，液壓驅(qū)動(dòng)，PLC（可編程控制器）
The Manipulator For Moving The Engine’s Crank

Abstract:With the development of the science and technology and the application of the automobile product line in the production, the manipulator, who serves as the important part of the automobile product line, has also experienced dramatic progress and development. Especially with the improvement of the structure of the machine, the maturity of pneumatics and hydraulics, and the constant improvement of the control element such as the singlechip, PLC, the motion controller, and soon, and the ceaselessly ameliorative and innovative control mode, the precision, delicacy and reliability of the manipulator has been improved expressly, which contributed to alleviating the worker’s labor intensity and difficulty, boosting the working efficiency and quality, reducing cost, as to play an extremely important part in the development and income of the corporations. The subject is a practical item where the mechanics and electrics are integrated very closely. The writer has made a necessary discussion in the application of PLC, the optimize of mechanical structure and the study of control mode and researches into the mechatronics. the writer summarizes the whole thesis and points out the amelioration, perspective and developing direction of the manipulator.
Key Words: manipulator, the hydraulic pressure drive, PLC(Programmable Logic Controller)
目錄
第1章 緒論 1
1.1 工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）的概述 1
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 1
1.1.2 工業(yè)機(jī)器人的分類 1
1.1.3 工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用 2
1.2 設(shè)計(jì)問題的提出 2
第2章 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì) 3
2.1 機(jī)械手的組成及各部分關(guān)系概述 3
2.2 機(jī)械手的設(shè)計(jì)分析 3
2.2.1 設(shè)計(jì)要求 3
2.2.2 總體設(shè)計(jì)任務(wù)分析 3
2.2.3 總體方案擬定 5
第3章 機(jī)械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)分析 6
3.1 末端操作器的設(shè)計(jì)分析 6
3.1.1 末端操作器的概述 6
3.1.2 末端操作器結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)分析 6
3.2 手腕的設(shè)計(jì)分析 6
3.3 手臂的設(shè)計(jì)分析 6
3.4 機(jī)身和機(jī)座的設(shè)計(jì)分析 7
第4章 機(jī)械手各部件的載荷計(jì)算 8
4.1 設(shè)計(jì)要求分析 8
4.2 手指夾緊機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 8
4.2.1 手指夾緊機(jī)構(gòu)載荷的計(jì)算 8
4.3 手臂伸縮機(jī)構(gòu)載荷的計(jì)算 9
4.4 手臂俯仰機(jī)構(gòu)載荷的計(jì)算 10
4.5 手腕擺動(dòng)機(jī)構(gòu)載荷力矩的計(jì)算 10
4.6 機(jī)身擺動(dòng)機(jī)構(gòu)載荷力矩的計(jì)算 12
4.7 初選系統(tǒng)工作壓力 12
第5章 機(jī)械手各部件結(jié)構(gòu)尺寸計(jì)算及校核 14
5.1 手指夾緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)尺寸的確定 14
5.4 手腕擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的確定 17
5.5 機(jī)身擺動(dòng)機(jī)構(gòu)的確定 17
5.5 強(qiáng)度校核 17
5.6 彎曲穩(wěn)定性校核 18
第6章 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 20
6.1 液壓缸或液壓馬達(dá)所需流量的確定 20
6.3 液壓缸或液壓馬達(dá)主要零件的結(jié)構(gòu)材料及技術(shù)要求 21
6.3.1 缸體 21
6.3.2 缸蓋 21
6.3.3 活塞 21
6.3.4 活塞桿 22
6.3.5 液壓缸的緩沖裝置 22
6.3.6 液壓缸的排氣裝置 22
6.4 制定基本方案 22
6.4.1 基本回路的選擇 22
6.5 液壓元件的選擇 23
6.5.1 液壓泵的選擇 23
6.5.2 液壓泵所需電機(jī)功率的確定 24
6.5.3 液壓閥的選擇 24
6.5.4 液壓輔助元件的選擇原則 25
6.5.5 油箱容量的確定 26
6.5.6 液壓原理圖 27
結(jié)論 29
參考文獻(xiàn) 30
致謝 31
附錄 圖紙列表 32