A0
機(jī)械手裝配.dwg
總裝配圖.dwg
A1
底座.dwg
A2
大臂.dwg
機(jī)械手裝配.dwg
小臂.dwg
A4
底座.dwg
法蘭盤.dwg
機(jī)械手支座.dwg

論文

摘 要

在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復(fù)性并且勞動強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。
本文將設(shè)計一臺四自由度的工業(yè)機(jī)器人，用于給沖壓設(shè)備運送物料。首先，本文將設(shè)計機(jī)器人的底座、大臂、小臂和機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，然后選擇合適的傳動方式、驅(qū)動方式，搭建機(jī)器人的結(jié)構(gòu)平臺；在此基礎(chǔ)上，本文將設(shè)計該機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設(shè)計以及控制軟件的設(shè)計，重點加強(qiáng)控制軟件的可靠性和機(jī)器人運行過程的安全性，最終實現(xiàn)的目標(biāo)包括：關(guān)節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機(jī)器人的各個關(guān)節(jié)的運動情況、機(jī)器人的示教編程和在線修改程序、設(shè)置參考點和回參考點。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人，示教編程，伺服，制動

目 錄
第1章 緒論…………………………………………………………………… 3
1.1 機(jī)器人概述…………………………………………………………… 4
1.2 機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀………………………………………………… 4
1.3 機(jī)器人的發(fā)展趨勢…………………………………………………… 4
第2章 機(jī)器人實驗平臺介紹及機(jī)械手的設(shè)計……………3
2.1自由度及關(guān)節(jié)…………………………………………………………… 4
2.2 基座及連桿…………………………………………………………… 4
2.2.1 基座……………………………………………………………… 7
2.2.2 大臂……………………………………………………………… 7
2.2.3 小臂……………………………………………………………… 7
2.3 機(jī)械手的設(shè)計……………………………………………………………4
2.4 驅(qū)動方式…………………………………………………………………4
2.5 傳動方式…………………………………………………………………4
2.6 制動器……………………………………………………………………4
第3章 控制系統(tǒng)硬件……………………………………………………………4
3.1 控制系統(tǒng)模式的選擇……………………………………………………4
3.2 控制系統(tǒng)的搭建……………………………………………………… 4
3.2.1 工控機(jī)……………………………………………………………4
3.2.2 數(shù)據(jù)采集卡………………………………………………………4
3.2.3 伺服放大器………………………………………………………4
3.2.4 端子板…………………………………………………………… 4
3.2.5電位器及其標(biāo)定………………………………………………… 4
3.2.6電源……………………………………………………………… 4
第4章 控制系統(tǒng)軟件………………………………………………………… 4
4.1預(yù)期的功能…………………………………………………………… 4
4.2 實現(xiàn)方法………………………………………………………………4