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對工業(yè)機器人的遠程訪問工具箱
——新西蘭奧克蘭工業(yè)研究有限公司自動化系統(tǒng)
B.拉賈帕克薩和N.希爾德雷思

摘要：本文介紹了一種允許遠程通信和通過標準的PC機對ABB工業(yè)機器人進行編程的 LabVIEW工具箱的開發(fā)過程。這種工具箱的便捷在于能夠通過以太網(wǎng)對機器人進行遠程控制，并且可以適用于許多工業(yè)應用中的遠程管理和控制，以及實時數(shù)據(jù)記錄。這種工具箱是通過LabVIEW軟件來使機器人進行程序的裝載、開始、停止等工作的。機器人變量可以被監(jiān)控和在線修改，同時也具有文件傳輸和記錄功能。該工具箱還設有語境的幫助功能，這是在LabVIEW內(nèi)部的幫助環(huán)境下設置的一份詳細的用戶參考。當機器人環(huán)節(jié)發(fā)生錯誤的時候，這些錯誤將被解釋并以簡單易懂的英語表示出來。這是一種通俗易懂的，有C語言庫支撐的跨平臺的工具箱，因此它能夠應用到許多應用程序和編程語言當中。
關鍵詞： LabVIEW軟件，遠程過程調(diào)用，以太網(wǎng)遠程控制，C / C++庫，ABB

一、概述
本文探討了一種“工具箱”的開發(fā)方法，這是一種可以通過以太網(wǎng)對工業(yè)機器人進行實時地操縱和遠程控制的便攜式、基于軟件的“工具箱”。大多數(shù)工業(yè)機器人類似人類手臂，它們的軸線運動是由其自由度所決定的（如圖1所示）。這種機器人的應用主要包括：電弧焊接、包裝、碼垛與切割。這個工具箱是專為對ABB工業(yè)機器人的遠程